[發明專利]一種用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統

在審

• 申請號: 201710610203.6
• 申請日: 2017-07-25
• 公開（公告）號: CN107378794A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 蘇漢明
• 申請（專利權）人: 廣東加德偉自動化有限公司;蘇漢明
• 主分類號: B24C1/08
• 分類號: B24C1/08;B24C1/10;B24C3/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司44102
• 代理人: 林麗明,林瑞云

1.一種用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，包括機器人小車、機械手、視覺檢測設備、鋼丸噴槍、空氣壓縮機、鋼丸料斗、機器人小車運動平臺工裝以及計算機；所述的機械手安裝在機器人小車的頂部；所述的視覺檢測設備安裝在機械手底座的前方位置；所述的鋼丸噴槍安裝在機械手的最前端通過管線纜與空氣壓縮機、鋼丸料斗相連組成一個完整的噴丸除銹設備；所述的計算機與機器人小車、機械手、視覺檢測設備、噴丸除銹設備以及機器人小車運動平臺工裝電連接；所述的計算機控制機器人小車在平臺工裝上移動到達需要噴丸除銹位置，按照視覺檢測設備識別噴丸除銹前和噴丸除銹后的位置及范圍以及測量機器人與被噴丸除銹物表面的距離，根據船體噴丸除銹工藝和標準的要求生成機械手的運動控制軌跡，通過機械手運動控制噴丸除銹設備進行除銹。

2.根據權利要求1所述的用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，所述的機器人小車是由伺服電機帶驅動機構的一種輪式或履帶式滾動小車。

3.根據權利要求1所述的用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，所述的機械手半徑為0.6米。

4.根據權利要求1所述的用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，所述的視覺檢測設備包括圖像獲取裝置、圖像存儲設備、數據處理器以及軟件設備。

5.根據權利要求1所述的用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，所述的噴丸除銹設備包括空氣壓縮機、氣罐、鋼丸料斗、管線纜、鋼丸噴槍，由計算機自動控制噴丸除銹設備進行除銹。

6.根據權利要求1所述的用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，所述的機器人小車運動平臺工裝是由金屬結構件組裝的一個供機器人小車移動的通道平臺工裝。

7.根據權利要求1所述的用于船體分段噴丸除銹智能機器人集成系統，其特征在于，所述的計算機包括機器人小車數控系統和機械手運動控制系統。