[發(fā)明專利]實(shí)現(xiàn)車輛自動運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)及方法、相關(guān)設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710600173.0
• 申請日: 2017-07-21
• 公開（公告）號: CN107390689B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳楠
• 申請（專利權(quán)）人: 北京圖森未來科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種實(shí)現(xiàn)車輛自動運(yùn)輸?shù)南到y(tǒng)，其特征在于，包括運(yùn)營系統(tǒng)、車輛的車輛控制器和公路港控制系統(tǒng)，其中：

運(yùn)營系統(tǒng)，用于為車輛制定運(yùn)輸計(jì)劃，并將所述運(yùn)輸計(jì)劃發(fā)送給所述車輛的車輛控制器；根據(jù)車輛的運(yùn)輸計(jì)劃生成運(yùn)輸任務(wù)單，并將所述運(yùn)輸任務(wù)單與車輛的車輛識別信息關(guān)聯(lián)發(fā)送給運(yùn)輸計(jì)劃中目標(biāo)公路港對應(yīng)的公路港控制系統(tǒng)；

車輛控制器，用于根據(jù)運(yùn)輸計(jì)劃，控制車輛自動駕駛到目標(biāo)公路港入口的路卡位置，與所述路卡位置對應(yīng)的路卡控制器進(jìn)行交互完成自動過卡；以及，控制所述車輛從所述路卡位置自動駕駛到目標(biāo)公路港中指定裝卸貨位置，并在裝卸貨位置與裝卸貨控制裝置進(jìn)行交互完成自動裝卸貨；

公路港控制系統(tǒng)，用于管理相應(yīng)公路港內(nèi)部的終端設(shè)備；從所述終端設(shè)備接收車輛的任務(wù)執(zhí)行信息，并根據(jù)所述任務(wù)執(zhí)行信息生成所述車輛的運(yùn)輸計(jì)劃執(zhí)行進(jìn)度；將所述運(yùn)輸計(jì)劃執(zhí)行進(jìn)度發(fā)送給所述運(yùn)營系統(tǒng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，與所述路卡位置對應(yīng)的路卡控制器進(jìn)行交互完成自動過卡，具體包括：

路卡控制器獲取所述車輛的車輛識別信息，并對所述車輛識別信息進(jìn)行身份驗(yàn)證，在驗(yàn)證通過時控制路卡放行；

車輛控制器在確定所述路卡放行時，控制車輛啟動并通過所述路卡位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，路卡控制器獲取所述車輛的車輛識別信息，具體包括：

路卡控制器識別所述車輛的車輛識別信息；

或者，路卡控制器從所述車輛控制器接收所述車輛的車輛識別信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路卡控制器識別所述車輛的車輛識別信息，具體包括：

路卡控制器控制傳感器拍攝所述車輛，對拍攝得到的圖像進(jìn)行圖像識別處理，得到所述車輛的車輛識別信息；

或者，路卡控制器控制傳感器掃描所述車輛上的二維碼或條形碼，以得到所述車輛的車輛識別信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，車輛控制器確定所述路卡放行，具體包括：

車輛控制器在接收到所述路卡控制器發(fā)送的允許通行指示時，確定所述路卡放行；

或者，車輛控制器通過車載傳感器檢測所述路卡是否放行，在檢測放行時確定所述路卡放行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，車輛控制器通過車載傳感器檢測所述路卡是否放行，具體包括：

車輛控制器根據(jù)車載傳感器發(fā)送的圖像或點(diǎn)云數(shù)據(jù)判斷所述路卡為放行狀態(tài)時，則確定所述路卡放行。

7.根據(jù)權(quán)利要求2～6任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，路卡控制器進(jìn)一步用于，在驗(yàn)證不通過時，向所述車輛控制器發(fā)送不允許通行并指示所述車輛從疏導(dǎo)道路離開所述路卡位置的第一指示信息；

車輛控制器進(jìn)一步用于，在接收到所述第一指示信息時，控制所述車輛啟動并駛離所述路卡位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求2～6任一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述路卡位置設(shè)置為可轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)盤，路卡控制器進(jìn)一步用于：

路卡控制器在驗(yàn)證不通過時，向所述車輛控制器發(fā)送不允許通行的第二指示信息，并轉(zhuǎn)動所述轉(zhuǎn)盤以使所述車輛的車頭朝向駛離所述路卡位置的方向；

車輛控制器進(jìn)一步用于，在接收到所述第二指示信息時，控制車輛啟動并駛離所述路卡位置。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，控制所述車輛從所述路卡位置自動駕駛到目標(biāo)公路港中指定裝卸貨位置，具體包括：

車輛控制器控制所述車輛從所述路卡位置自動駕駛到稱重位置，在稱重位置與該稱重位置對應(yīng)的地秤傳感器進(jìn)行交互完成自動稱重；

車輛控制器控制所述車輛從所述稱重位置自動駕駛到繳費(fèi)位置，在繳費(fèi)位置與該繳費(fèi)位置對應(yīng)的繳費(fèi)終端進(jìn)行交互完成自動繳費(fèi)；

車輛控制器控制所述車輛從所述繳費(fèi)位置自動駕駛到所述裝卸貨位置。