[發明專利]基于無人機的船舶艙體健康檢測方法和系統

在審

• 申請號: 201710585821.X
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107390705A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發明（設計）人: 呂品;賴際舟;石昌俊;閆洪林
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學;南京鵬暢科技實業有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所32237
• 代理人: 賀翔

1.基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，包括：

S1、監控站顯示艙體3D模型，所述監控站采集用戶在所述艙體3D模型中設置的拍攝興趣點；

S2、所述監控站根據所述拍攝興趣點生成飛行軌跡和拍照指令，并將所述飛行軌跡和所述拍照指令發送至無人機；

S3、所述無人機根據所述飛行軌跡和所述拍照指令飛行到所述拍攝興趣點采集圖像信息，在飛行過程中采集影像信息，所述無人機存儲并實時發送所述圖像信息、所述影像信息至所述監控站，所述無人機實時將所述飛行信息發送至所述監控站；

S4、所述監控站接收并顯示所述飛行信息、所述圖像信息以及所述影像信息。

2.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，所述艙體3D模型由用戶導入所述監控站。

3.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，所述拍照指令包括拍照位置和懸停時間。

4.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，所述飛行軌跡是包含所有所述拍攝興趣點，且飛行總距離最短的軌跡。

5.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，,所述無人機在艙體內飛行時，通過機載導航模塊對導航信息進行解算，所述導航信息包括三維位置、速度、姿態。

6.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，所述無人機在艙體內飛行時，通過所述機載導航模塊實時解算出所述無人機和周圍障礙物之間的距離，并根據所述距離信息進行自主避障。

7.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，遙控器能控制所述無人機，當所述遙控器和所述監控站同時向所述無人機發送指令時，所述無人機優先響應所述遙控器。

8.根據權利要求1所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測方法，其特征在于，所述飛行信息包括所述導航信息與所述距離信息。

9.基于無人機的船舶艙體健康檢測系統，其特征在于，包括：監控站、遙控器、無人機，所述遙控器和所述監控站通過無線通信方式和所述無人機連接交互，所述監控站為移動終端。

10.根據權利要求9所述的基于無人機的船舶艙體健康檢測系統，其特征在于，所述無人機包括：機體、無線通訊模塊、導航模塊、控制模塊、攝像頭以及探照燈，其中，所述機體采用四旋翼、六旋翼或八旋翼的形式；所述無線通訊模塊與所述地面監控平臺進行實時通訊;所述導航模塊包括陀螺儀、加速度計、氣壓高度計、磁傳感器、激光雷達傳感器；所述控制模塊和所述監控站和所述遙控器連接通訊，所述探照燈和所述攝像頭安裝于所述無人機前端。