[發(fā)明專利]地下管道檢查方法、裝置及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710584605.3
• 申請日: 2017-07-17
• 公開（公告）號: CN107507165B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉新
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市易成自動駕駛技術(shù)有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/40;H04N5/225
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 胡海國;趙愛蓉

1.一種地下管道檢查方法，其特征在于，所述地下管道檢查方法應(yīng)用于無人機(jī)，所述方法包括：

當(dāng)檢測到地下管道檢查指令時，獲取待檢查地下管道的分布位置；

基于該分布位置生成檢查路線，控制所述無人機(jī)在所述檢查路線上開啟攝像機(jī)；

獲取待檢查地下管道的管道類型，基于該管道類型調(diào)整所述攝像機(jī)的攝像參數(shù)；攝像參數(shù)包括攝像的像素，分辨率和信噪比；管道類型包括承壓管、不承壓管、高壓管、電線管、水管、排水管、送回風(fēng)管、保溫復(fù)合管、壓縮空氣管、塑料管、普通焊管，鍍鋅焊管和減噪管；

基于已調(diào)整的攝像參數(shù)每間隔預(yù)設(shè)時間段攝取所述地下管道的圖像；

將所述攝取的地下管道的圖像實(shí)時發(fā)送至圖像分析系統(tǒng)，并接收圖像分析系統(tǒng)發(fā)送的對該攝取的地下管道的圖像的分析結(jié)果；基于所述分析結(jié)果，獲取所述地下管道的管道狀態(tài)；所述管道狀態(tài)包括待修整狀態(tài)；

當(dāng)檢測到所述攝取的圖像對應(yīng)地下管道的紋理特征與預(yù)設(shè)紋理特征不一致時，則判定該地下管道的管道狀態(tài)為待修整狀態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述地下管道檢查方法，其特征在于，所述判定該地下管道的管道狀態(tài)為待修整狀態(tài)步驟之后包括：

將所述待修整狀態(tài)的地下管道對應(yīng)的圖像存儲至待修整圖像庫中，并獲取所述待修整狀態(tài)的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述無人機(jī)拍攝預(yù)設(shè)次數(shù)的該待修整狀態(tài)的地下管道。

3.一種地下管道檢查裝置，其特征在于，所述地下管道檢查裝置應(yīng)用于無人機(jī)，所述地下管道檢查裝置包括：存儲器、處理器、通信總線以及存儲在所述存儲器上地下管道檢查程序：

所述通信總線用于實(shí)現(xiàn)處理器和存儲器之間的連接通信；

所述處理器用于執(zhí)行所述地下管道檢查程序，以實(shí)現(xiàn)以下步驟：

當(dāng)檢測到地下管道檢查指令時，獲取待檢查地下管道的分布位置；

基于該分布位置生成檢查路線，控制所述無人機(jī)在所述檢查路線上開啟攝像機(jī)；

獲取待檢查地下管道的管道類型，基于該管道類型調(diào)整所述攝像機(jī)的攝像參數(shù)；攝像參數(shù)包括攝像的像素，分辨率和信噪比；管道類型包括承壓管、不承壓管、高壓管、電線管、水管、排水管、送回風(fēng)管、保溫復(fù)合管、壓縮空氣管、塑料管、普通焊管，鍍鋅焊管和減噪管；

基于已調(diào)整的攝像參數(shù)每間隔預(yù)設(shè)時間段攝取所述地下管道的圖像；

所述管道狀態(tài)包括待修整狀態(tài)，對所述攝取的圖像進(jìn)行實(shí)時分析；

當(dāng)檢測到所述攝取的圖像對應(yīng)地下管道的紋理特征與預(yù)設(shè)紋理特征不一致時，則判定該地下管道的管道狀態(tài)為待修整狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求3所述地下管道檢查裝置，其特征在于，所述判定該地下管道的管道狀態(tài)為待修整狀態(tài)步驟之后包括：

將所述待修整狀態(tài)的地下管道對應(yīng)的圖像存儲至待修整圖像庫中，并獲取所述待修整狀態(tài)的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述無人機(jī)拍攝預(yù)設(shè)次數(shù)的該待修整狀態(tài)的地下管道。

5.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有地下管道檢查程序，所述地下管道檢查程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1或2所述地下管道檢查方法的步驟。