[發(fā)明專利]一種基于顯著性分析的3D對(duì)象識(shí)別分層方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710582743.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN107577984A
• 公開（公告）日: 2018-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡躍明;李翼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 華南理工大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司44102
• 代理人: 何淑珍

1.一種基于顯著性分析的3D對(duì)象識(shí)別分層方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的勻速帶動(dòng)下，PC端采集放置于載物臺(tái)上物體對(duì)象的紅外激光圖序列和無激光作用的白光圖序列；

S2 以所述紅外激光圖序列和白光圖序列為輸入，傳至由若干不同描述子由上至下建立的分層識(shí)別模塊中；

S3、針對(duì)當(dāng)前層描述子，直接建立代表物體的關(guān)鍵點(diǎn)集，其中每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)個(gè)都包含物體對(duì)象的RGB-D信息；

S4、以當(dāng)前關(guān)鍵點(diǎn)集為目標(biāo)，計(jì)算物體對(duì)象在該描述子下的特征，用該特征進(jìn)行對(duì)象的分類識(shí)別計(jì)算；

S5、若無法返回唯一判別結(jié)果，則將紅外激光圖序列和白光圖序列輸送至下一層描述子中并重復(fù)步驟S3~ S4；

S6、若該層描述子的計(jì)算返回唯一判別結(jié)果時(shí)，則物體對(duì)象的類別由此獲得，計(jì)算結(jié)束，不再往下一層描述子傳遞圖像序列。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于顯著性分析的3D對(duì)象識(shí)別分層方法，其特征在于，所述步驟S1具體包括：

S1.1 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)由上位機(jī)界面發(fā)送指令，下位機(jī)相應(yīng)發(fā)送脈沖序列以控制其勻速運(yùn)動(dòng)；

S1.2 運(yùn)動(dòng)平臺(tái)控制載物臺(tái)來回移動(dòng)兩趟，第一躺采集激光作用下物體的紅外激光圖序列，第二趟采集無激光作用下物體的白光圖序列。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于顯著性分析的3D對(duì)象識(shí)別分層方法，其特征在于，除了激光成像部分以外，紅外激光圖序列和無激光作用的白光圖序列的視場(chǎng)范圍內(nèi)信息一致。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于顯著性分析的3D對(duì)象識(shí)別分層方法，其特征在于，所述紅外激光圖序列為激光發(fā)射器正常工作下，物體隨運(yùn)動(dòng)平臺(tái)勻速移動(dòng)過程中，CCD相機(jī)所采集的一幀幀圖像；所述白光圖序列為激光發(fā)射器關(guān)閉，物體隨運(yùn)動(dòng)平臺(tái)勻速移動(dòng)過程中，CCD相機(jī)所采集的一幀幀圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于顯著性分析的3D對(duì)象識(shí)別分層方法，其特征在于，步驟S3中，每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)所包含的物體對(duì)象的RGB-D信息包括關(guān)鍵點(diǎn)的三維坐標(biāo)和關(guān)鍵點(diǎn)的RGB信息，所述紅光圖序列可計(jì)算出各關(guān)鍵點(diǎn)的三維坐標(biāo)，所述白光圖序列可保存各關(guān)鍵點(diǎn)的RGB信息，從而得出每個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)都包含的物體對(duì)象的RGB-D信息。