[發明專利]工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備

在審

• 申請號: 201710577664.8
• 申請日: 2017-07-15
• 公開（公告）號: CN107160141A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 林月洪
• 申請（專利權）人: 林月洪
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及自動化生產設備，更具體地說，涉及一種用于密封圈的自動化裝配設備。

背景技術

密封圈大量應用于機械裝備中。

由于密封圈結構小巧，同時材質柔軟，所以對于密封圈的搬運都依靠人工操作。

發明內容

本發明的目的在于提供了一種工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，在機械零部件的生產裝配過程中，例如在汽車剎車系統中密封圈的可靠裝配起著至關重要的作用，本發明用于將密封圈以特定的姿態可靠地進行搬運，以滿足機械零部件密封性能的需要。本發明工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，利用搬運機器人利用真空吸附方式實現對密封圈的自動化抓取和搬運，利用回轉供料機構可以精準調節密封圈的姿態，實現了密封圈的準確裝配，利用機器視覺對裝配完成的密封圈進行檢測，提高密封圈的裝配質量和生產效率。

一種工業機器人輔助密封圈微調和搬運裝備，包括：用于提供密封圈的半轉備料機構、用于裝配所述密封圈的密封圈安裝機構、用于將所述密封圈從所述半轉備料機構上抓取到所述密封圈安裝機構上的吸料機械手；

所述半轉備料機構位于所述密封圈安裝機構的下部，所述吸料機械手位于所述密封圈安裝機構和半轉備料機構之間；

所述半轉備料機構包括：彈簧托盤、半轉盤、半轉軸、底座板、半轉氣缸、半轉齒輪、半轉齒條、導向軌道、脫料氣缸、脫料板、脫料軸、銷軸、小氣缸、擺臂桿，所述半轉盤上設置有備料孔，在所述備料孔內部設置有用于安裝所述密封圈的所述彈簧托盤，所述半轉盤固連于所述半轉軸，所述半轉軸活動連接于所述底座板；在所述半轉軸的下部固連有所述半轉齒輪，所述半轉齒條通過所述導向導軌活動連接于所述底座板的下部，所述半轉齒條的一端活動連接于所述半轉氣缸的活塞桿的末端，所述半轉氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部；所述脫料氣缸的氣缸體固連于所述底座板，所述脫料氣缸的活塞桿的末端固連有所述脫料板，在所述脫料板的末端通過所述銷軸活動連接有所述脫料軸；所述脫料軸的通過所述擺臂桿固連于所述小氣缸的活塞桿的末端，所述小氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部。

更具體地，所述密封圈安裝機構包括：用于移動所述密封圈的搬運機器人、用于支撐所述密封圈的回轉供料機構、用于對所述密封圈的裝配狀態進行檢測的移動式視覺檢測機構，所述回轉供料機構固連于所述工作臺，所述搬運機器人位于所述回轉供料機構的上部，所述移動式視覺檢測機構位于所述動態工裝的上部；所述搬運機器人包括：機器人支架、X軸手臂、Y軸手臂、Z軸手臂、真空式手腕，所述機器人支架固連于所述工作臺，所述X軸手臂固連于所述機器人支架，所述Y軸手臂固連于所述X軸手臂，所述Z軸手臂固連于所述Y軸手臂，所述真空式手腕固連于所述Z軸手臂的Z軸滑臺上；所述真空式手腕包括：腕部電機、聯軸器、腕部支架、腕部吸盤、上軸承、回轉軸、真空通道、真空口，所述腕部支架固連于所述Z軸滑臺，所述回轉軸通過所述上軸承活動連接于所述腕部支架，所述腕部電機的輸出軸通過所述聯軸器固連于所述回轉軸，所述腕部吸盤固連于所述回轉軸的下部，所述腕部吸盤和所述密封圈相匹配，所述回轉軸上設置有所述真空通道，所述腕部吸盤上設置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。

更具體地，所述吸料機械手包括：機械手底座、機械手水平滑臺、機械手豎直滑臺、機械手滑板、微調電機、同步帶機構、上下運動氣缸、花鍵套、花鍵軸、下吸盤、真空道口、吸附容腔，所述機械手水平滑臺固連于所述機械手底座，所述機械手豎直滑臺固連于所述機械手水平滑臺的滑臺上，所述機械手滑板活動連接于所述機械手豎直滑臺；所述機械手滑板固連有所述微調電機和上下運動氣缸的氣缸體，所述花鍵套通過軸承活動連接于所述機械手滑板，所述花鍵軸活動連接于所述花鍵套，所述花鍵軸的上端固連于所述上下運動氣缸的活塞桿的末端，所述下吸盤固連于所述花鍵軸的下端；所述微調電機的輸出軸和所述花鍵套通過所述同步帶機構實現活動連接。

更具體地，所述花鍵軸和所述花鍵套成同軸布置，所述花鍵軸位于所述花鍵套的軸心位置，所述花鍵軸可以沿所述花鍵套的軸向運動。

更具體地，所述回轉供料機構包括：底座板、下軸承、隨動托盤、隨動芯軸、光纖傳感器，所述底座板固連于是工作臺，所述隨動托盤通過所述下軸承活動連接于所述底座板，隨動芯軸固連于所述隨動托盤，所述光纖傳感器固連于所述底座板，所述隨動芯軸上設置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。

更具體地，所述移動式視覺檢測機構包括：視覺滑臺、工業相機，所述視覺滑臺固連于所述機器人支架，所述工業相機位于所述動態工裝的上部。