[發明專利]一種柔性錐螺旋驅動管道機器人

有效

• 申請號: 201710577457.2
• 申請日: 2017-07-15
• 公開（公告）號: CN107339545B
• 公開（公告）日: 2019-04-19
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 新昌縣羽林街道東商機械廠
• 主分類號: F16L55/28
• 分類號: F16L55/28
• 代理公司: 昆明合眾智信知識產權事務所 53113
• 代理人: 楊俊達

1.一種柔性錐螺旋驅動管道機器人，包含第一錐段(1.1)、第一安裝座(1)、第二錐段(2.1)、第二安裝座(2)、第三錐段(3.1)、第三安裝座(3)、第一舵機(1.3)、第二舵機(2.3)、第三舵機(2.4)、第四舵機(3.3)、第五舵機(3.4)、第六舵機(4.3)、第二段惰輪(2.6)、第三段惰輪(3.6)、第二段中心輪(2.5)、第三段中心輪(3.5)、第一柔性軸(6.1)、第二柔性軸(6.2)、第三柔性軸(6.3)、第一空心十字軸(5.1)、第二空心十字軸(5.2)、第三空心十字軸(5.3)、電機(4.6)、鋰電池(4.5)、腿桿(4.1、支撐輪(4.4)，其特征在于：第一錐段(1.1)安裝于第一安裝座(1)，兩者可以相對轉動且不分離，第一錐段(1.1)外錐面設有第一錐形螺旋翼(1.2)，第一安裝座(1)后端設有U形叉，第二錐段(2.1)安裝于第二安裝座(2)，兩者可以相對轉動且不分離，第二安裝座(2)前端和后端均設有一個U形叉，第一安裝座(1)后端的U形叉與第二安裝座(2)前端的U形叉通過一個第一空心十字軸(5.1)連接構成虎克鉸結構，第一空心十字軸(5.1)的兩個相互垂直的軸分別與第一舵機(1.3)和第二舵機(2.3)的輸出軸固連，第一舵機(1.3)和第二舵機(2.3)分別安裝于第一安裝座(1)的后端面和第二安裝座(2)的前端面，第三錐段(3.1)外錐面設有第三錐形螺旋翼(3.2)，第三錐段(3.1)安裝于第三安裝座(3)，兩者可以相對轉動且不分離，第三安裝座(3)前端和后端均設有一個U形叉，第二安裝座(2)后端的U形叉與第三安裝座(3)前端的U形叉通過第二空心十字軸(5.2)連接構成虎克鉸結構，第二空心十字軸(5.2)的兩個相互垂直的軸分別與第三舵機(2.4)和第四舵機(3.3)的輸出軸固連，第三舵機(2.4)和第四舵機(3.3)分別安裝于第二安裝座(2)的后端面和第三安裝座(3)的前端面，車體(4)前端設有U形叉，第三安裝座(3)后端的U形叉與車體(4)前端的U形叉通過第三空心十字軸(5.3)連接構成虎克鉸結構，第三空心十字軸(5.3)的兩個相互垂直的軸分別與第五舵機(3.4)和第六舵機(4.3)的輸出軸固連，第五舵機(3.4)和第六舵機(4.3)分別安裝于第三安裝座(3)的后端面和車體(4)的前端面，第二安裝座(2)中心位置安裝有一個第二段中心輪(2.5)，三個第二段惰輪(2.6)圍繞第二安裝座(2)中心軸線均布安裝于后者中間位置，且三個第二段惰輪(2.6)均與第二段中心輪(2.5)構成輪齒嚙合，第二錐段(2.1)的空心內壁中間位置設有內齒輪，其輪齒均與三個第二段惰輪(2.6)構成輪齒嚙合，第三安裝座(3)中心位置安裝有一個第三段中心輪(3.5)，三個第三段惰輪(3.6)圍繞第三安裝座(3)中心軸線均布安裝于后者中間位置，且三個第三段惰輪(3.6)均與第三段中心輪(3.5)構成輪齒嚙合，第三錐段(3.1)的空心內壁中間位置設有內齒輪，其輪齒均與三個第三段惰輪(3.6)構成輪齒嚙合，第一錐段(1.1)后端中心位置設有柔性軸安裝孔，第一柔性軸(6.1)一端與第一錐段(1.1)后端的柔性軸安裝孔固連，另一端通過聯軸器與第二段中心輪(2.5)的一端連接，第二段中心輪(2.5)的另一端通過聯軸器與第二柔性軸(6.2)一端連接，第二柔性軸(6.2)另一端通過聯軸器與第三段中心輪(3.5)一端連接，第三段中心輪(3.5)另一端通過聯軸器與第三柔性軸(6.3)一端連接，第三柔性軸(6.3)另一端通過聯軸器與電機(4.6)輸出軸連接。

2.如權利要求1所述的一種柔性錐螺旋驅動管道機器人，其特征在于：車體(4)外側面均布設有三個腿桿安裝槽，每個腿桿安裝槽里安裝有兩個方向相對的腿桿(4.1)，每個腿桿(4.1)一端與一個腿桿舵機(4.2)輸出軸固連，每個腿桿(4.1)另一端均安裝有一個支撐輪(4.4)，每兩個腿桿舵機(4.2)安裝于一個腿桿安裝槽的兩側，車體(4)中心前端安裝有一個電機(4.6)，中心后端安裝有一塊鋰電池(4.5)。

3.如權利要求1所述的一種柔性錐螺旋驅動管道機器人，其特征在于：第一柔性軸(6.1)、第二柔性軸(6.2)、第三柔性軸(6.3)可以采用鋼絲繩或橡膠等材質。