[發明專利]一種不確定信息下多無人機空戰動態博弈方法

在審

• 申請號: 201710569415.4
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107463094A
• 公開（公告）日: 2017-12-12
• 發明（設計）人: 趙明明;李彬;王敏立;陽露
• 申請（專利權）人: 江西洪都航空工業集團有限責任公司
• 主分類號: G05B13/04
• 分類號: G05B13/04
• 代理公司: 南昌新天下專利商標代理有限公司36115
• 代理人: 施秀瑾

1.一種不確定信息下多無人機空戰動態博弈方法，其特征在于：

(1)、建立無人機空戰動態博弈策略集；

在空戰中，將敵方和我方無人機分別看作博弈的兩個局中人，采取K階段動態博弈對抗；

基于不確定信息的多無人機空戰動態博弈模型可表述為：其中：N＝{1,2}，為博弈中的2個參與人，結點1代表我方無人機群，結點2代表敵方無人機群；

為博弈中參與者行動空間：行動集，為我方無人機第k階段選擇第i種的行動策略，為敵方無人機第k階段選擇第j種的行動策略；

為參與無人機可能選擇的每一行動組合所相對應的各參無人機的收益區間；

(2)、建立敵我雙方無人機支付函數；

在空戰中，要想對敵方飛機進行打擊，就要占據有利的攻擊位置，同時使己方進攻風險降到最低，考慮雙方飛行器動力學和假設敵方策略，構建空戰一對一態勢幾何圖；

AA為雙方視線角，|AA|＜180°；HCA頭頂交叉角，ATA為目標進入角，|ATA|＜180°；

(3)、函數之間的狀態轉移；

當無人機執行完第k-1階段后，到第k階段時，該階段的無人機為i＝F(h)，表示該階段輪到無人機i執行策略；此時，參與者i選擇策略s^k前戰場狀態為執行策略s^k后預期戰場狀態為

戰場態勢由角度狀態和距離狀態組成，并由此設定此空戰態勢下的區間態勢評估函數為為無人機i對無人機j的空戰區間態勢評估，分別為對角度狀態和距離狀態的評估；

(4)、求解區間信息下動態博弈納什均衡；

根據區間可能度公式對不確定信息下的敵我雙方的支付矩陣進行計算，最后利用粒子群算法求出不確定信息下納什均衡值。

(5)、建立系統界面，給出不確定信息下多無人機空戰動態博弈作戰策略。

2.根據權利要求1所述的不確定信息下多無人機空戰動態博弈方法，其特征在于：

在步驟(1)中：

無人機空戰博弈樹中，無人機i在第k階段博弈中的行動情形可以用一個信息集表示，因此無人機的行動策略實際上就是無人機在每個信息集上的行動規則；

用H_i表示博弈樹中無人機i的信息集I_i的集合，即H_i＝{I_i}；用A_i(I_i)表示無人機i在信息集I_i上的行動集，A_i(H_i)表示無人機i在所有信息集上的行動集合，即：

所以無人機i的純策略集可以用無人機i在每個信息集上的行動集的笛卡爾積來表示。