[發明專利]車輛樞轉技術

有效

• 申請號: 201710568492.8
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107628109B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 道格拉斯·布盧;徐力;凱爾·西蒙斯;洪特·埃里克·曾;保羅·西奧多西斯
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

1.一種車輛，包含：

馬達、轉向機構、處理器，所述處理器配置用于：

(a)接收當前方向；

(b)接收期望方向；

(c)基于所述當前方向和所述期望方向計算第一轉向角(FSA)；

(d)通過所述馬達和所述轉向機構：

(i)基于所述第一轉向角(FSA)沿第一方向來自動地移動所述車輛；

(ii)基于所述第一轉向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向來自動地移動所述車輛。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中所述第一轉向角(FSA)的所述相反值等于負一乘以所述第一轉向角(FSA)。

3.根據權利要求1所述的車輛，其中所述第一轉向角(FSA)＝方向系數×方向誤差×增益系數。

4.根據權利要求3所述的車輛，其中，所述方向誤差＝所述當前方向減去所述期望方向。

5.根據權利要求1所述的車輛，其中所述處理器被配置用于：針對基于所述第一轉向角(FSA)沿第一方向來自動地移動所述車輛的運動自動地鏡像映射為基于所述第一轉向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向來自動地移動所述車輛的運動，使得基于所述第一轉向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向來自動地移動所述車輛的運動鏡像映射基于所述第一轉向角(FSA)沿第一方向來自動地移動所述車輛的運動。

6.根據權利要求1所述的車輛，其中所述車輛包括制動器，并且所述處理器被配置用于當所述當前方向在預定限度內與所述期望方向相匹配時，通過所述制動器停止所述車輛。

7.根據權利要求6所述的車輛，其中所述處理器被配置用于：根據距路沿的測得的車輛距離來計算所述預定限度。

8.根據權利要求1所述的車輛，其中所述處理器被配置用于：

將所述車輛沿所述第一方向從第一位置自動地移動到第二位置，其后自動地，并且在沒有附加的用戶輸入的情況下，將所述車輛沿第二方向從所述第二位置移動到所述第一位置。

9.根據權利要求8所述的車輛，其中所述處理器被配置用于：

將所述車輛的出發點設置為所述第一位置，基于檢測到的障礙物的位置來設置所述第二位置。

10.根據權利要求1所述的車輛，其中所述處理器被配置用于：

自動重復以下步驟，直到所述當前方向與所述期望方向足夠匹配：

(c)基于所述當前方向和所述期望方向計算第一轉向角(FSA)；

(d)通過所述馬達和所述轉向機構：

(i)基于所述第一轉向角(FSA)沿第一方向來自動地移動所述車輛；

(ii)基于所述第一轉向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向來自動地移動所述車輛。

11.一種車輛樞轉方法，包含：

通過具有馬達和轉向機構的車輛的處理器：

(a)接收當前方向；

(b)接收期望方向；

(c)基于所述當前方向和所述期望方向計算第一轉向角(FSA)；

(d)通過所述馬達和所述轉向機構：

(i)基于所述第一轉向角(FSA)沿第一方向來自動地移動所述車輛；

(ii)基于所述第一轉向角(FSA)的相反值沿第二相反的方向來自動地移動所述車輛。

12.根據權利要求11所述的方法，其中所述第一轉向角(FSA)的所述相反值等于負一乘以所述第一轉向角(FSA)。

13.根據權利要求12所述的方法，其中所述第一轉向角(FSA)＝方向系數×方向誤差×增益系數。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，所述方向誤差＝所述當前方向減去所述期望方向。