[發明專利]一種內輪差盲區自動監測預警裝置及控制方法

有效

• 申請號: 201710557434.5
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107176098B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 郝亮;劉雨繁;續秋錦;曹植
• 申請（專利權）人: 遼寧工業大學
• 主分類號: B60Q9/00
• 分類號: B60Q9/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京遠大卓悅知識產權代理有限公司 11369
• 代理人: 周明飛

1.一種內輪差盲區自動監測預警裝置，包括：

方向盤轉角傳感器；

紅外光電傳感器轉動機構，其包括：

驅動電機，其設置在車身右側前輪、后輪上方，所述驅動電機設有傳動機構；

傳感器臂，其后端與所述傳動機構連接，前端與車身表面鉸接；

紅外光電傳感器，其與所述傳感器臂的前端固定連接；

微控制器，其連接所述方向盤轉角傳感器并通過控制電路連接所述驅動電機；

包括一種內輪差盲區自動監測預警裝置的控制方法，其特征在于，當車輛向右轉彎時根據方向盤轉角傳感器傳輸的角度信息，車輛最小轉彎半徑，車輛前后輪距，車輛軸距基于BP神經網絡對車輛前、后側的紅外光電傳感器角度進行調控，包括如下步驟：

步驟一、依次將車輛前后輪距l、車輛軸距s，車輛最小轉彎半徑r，方向盤傳感器轉向角度θ進行規格化，確定三層BP神經網絡的輸入層向量x＝{x₁,x₂,x₃,x₄}；其中，x₁為車輛前后輪距系數，x₂為車輛軸距系數，x₃車輛最小轉彎半徑系數，x₄為方向盤傳感器轉向角度系數；

步驟二、所述輸入層向量映射到中間層，所述中間層向量y＝{y₁,y₂,...,y_m}；m為中間層節點個數；

步驟三、得到輸出層向量z＝{z₁,z₂}；其中，z₁為車輛前側紅外光電傳感器角度調節系數，z₂車輛后側紅外光電傳感器角度調節系數，使

α_i+1＝z₁ⁱα_max，

β_i+1＝z₂ⁱβ_max，

其中，z₁ⁱ、z₂ⁱ分別為第i個采樣周期輸出層向量參數，α_max、β_max分別為設定的車輛前側紅外光電傳感器的最大角度、車輛后側紅外光電傳感器的最大角度，α_i+1、β_i+1分別為第i+1個采樣周期時的車輛前側紅外光電傳感器的角度、車輛后側紅外光電傳感器的角度；以及

在所述步驟一中，將車輛前后輪距l、車輛軸距s，車輛最小轉彎半徑r，方向盤傳感器轉向角度θ進行規格化進行規格化公式為：

其中，x_j為輸入層向量中的參數，X_j分別為參數l、s、r、θ，j＝1,2,3,4；X_jmax和X_jmin分別為相應參數的最大值和最小值；

在所述步驟三中，初始運行狀態下，車輛前側紅外光電傳感器的角度、車輛后側紅外光電傳感器的角度，滿足經驗值：

α₀＝0.85α_max，

β₀＝0.67β_max，

其中，α₀、β₀分別為車輛前側紅外光電傳感器的初始角度、車輛后側紅外光電傳感器的初始角度；α_max、β_max分別為設定的車輛前側紅外光電傳感器的最大角度、車輛后側紅外光電傳感器的最大角度。

2.根據權利要求1所述的內輪差盲區自動監測預警裝置，其特征在于，所述傳動機構采用齒輪齒條結構。

3.根據權利要求1所述的內輪差盲區自動監測預警裝置，其特征在于，所述傳感器臂的后端與傳動機構的齒條固定連接。