[發(fā)明專利]一種小型旋轉(zhuǎn)臂式碼垛機(jī)械手及使用方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710555142.8
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107127748B
• 公開（公告）日: 2023-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李天華;張躍順;施國英;常金明;陳大軍;趙東東
• 申請（專利權(quán)）人: 山東農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B65G61/00
• 代理公司: 濟(jì)南譽(yù)豐專利代理事務(wù)所(普通合伙企業(yè)) 37240
• 代理人: 李茜

本發(fā)明涉及一種小型旋轉(zhuǎn)臂式碼垛機(jī)械手，包括底座和豎直設(shè)置在所述底座上且由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的立柱，所述立柱上穿設(shè)有懸臂，所述懸臂連接有驅(qū)動(dòng)其左右移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述懸臂的一端固接有分向塊，所述分向塊上設(shè)置有由第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)且上下移動(dòng)的起降機(jī)構(gòu)，所述起降機(jī)構(gòu)下端設(shè)置有抓取裝置。本發(fā)明利用第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)立柱轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)抓取裝置的周向移動(dòng)，進(jìn)行周向定位，通過第二驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)懸臂左右移動(dòng)，從而可以調(diào)節(jié)抓取裝置的抓取半徑，擴(kuò)大抓取范圍，通過第三驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)抓取裝置上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓取物的碼放，便于抓取物的放置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)碼垛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及到一種小型旋轉(zhuǎn)臂式碼垛機(jī)械手及使用方法。

背景技術(shù)

碼垛技術(shù)是機(jī)械與自動(dòng)化技術(shù)相結(jié)合的一門新型技術(shù)。隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和生產(chǎn)規(guī)模的擴(kuò)大及機(jī)械自動(dòng)化水平的提高，碼垛技術(shù)，尤其是自動(dòng)化碼垛技術(shù)憑借其機(jī)械結(jié)構(gòu)、適用范圍、靈活性等方面的優(yōu)勢，應(yīng)用日漸廣泛。

但是目前的自動(dòng)化碼垛設(shè)備以大重型為主，對于食品生產(chǎn)流水線上的小型袋裝食品而言，仍然是靠人工搬運(yùn)碼垛，效率較低，完全滿足不了現(xiàn)代化生產(chǎn)的要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種小型旋轉(zhuǎn)臂式碼垛機(jī)械手，可以代替人工進(jìn)行工廠流水線的小型袋裝食品搬運(yùn)碼垛工作。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的，提供一種小型旋轉(zhuǎn)臂式碼垛機(jī)械手，包括底座和豎直設(shè)置在所述底座上且由第一驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的立柱，所述立柱上穿設(shè)有懸臂，所述懸臂連接有驅(qū)動(dòng)其左右移動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置，所述懸臂的一端固接有分向塊，所述分向塊上設(shè)置有由第三驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)且上下移動(dòng)的起降機(jī)構(gòu)，所述起降機(jī)構(gòu)下端設(shè)置有抓取裝置。

本方案利用第一驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)立柱轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)抓取裝置的周向移動(dòng)，進(jìn)行周向定位，通過第二驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)懸臂左右移動(dòng)，從而可以調(diào)節(jié)抓取裝置的抓取半徑，擴(kuò)大抓取范圍，通過第三驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)抓取裝置上下移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)抓取物的碼放，便于抓取物的放置。

作為優(yōu)選，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括伺服電機(jī)Ⅰ、將所述伺服電機(jī)Ⅰ與所述底座固接的法蘭Ⅰ，以及將所述伺服電機(jī)Ⅰ的輸出軸與所述立柱固接的聯(lián)軸器Ⅰ。將伺服電機(jī)Ⅰ通過法蘭Ⅰ與底座固接，安裝時(shí)更為省力，拆卸電機(jī)時(shí)更加方便，通過聯(lián)軸器Ⅰ將立柱與電機(jī)輸出軸連接，可以對立柱和電機(jī)軸起到保護(hù)作用，同時(shí)方便安裝和拆卸。

作為優(yōu)選，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置包括通過法蘭Ⅱ與所述立柱固接的伺服電機(jī)Ⅱ，以及一端通過聯(lián)軸器Ⅱ與所述伺服電機(jī)Ⅱ的輸出軸固接、另一端穿設(shè)在所述分向塊內(nèi)且通過螺紋與所述分向塊連接的絲杠Ⅱ，所述絲杠Ⅱ與所述懸臂平行。將伺服電機(jī)Ⅱ通過法蘭Ⅱ與立柱固接，安裝時(shí)更為省力，拆卸電機(jī)時(shí)更加方便，通過聯(lián)軸器Ⅱ?qū)㈦姍C(jī)軸與絲杠Ⅱ連接，可以對絲杠和電機(jī)軸起到保護(hù)作用，同時(shí)方便安裝和拆卸。

作為優(yōu)選，所述起降機(jī)構(gòu)包括豎直穿過所述分向塊的導(dǎo)向柱，以及固定于所述導(dǎo)向柱下端的安裝盤，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置安裝在所述安裝盤上，所述抓取裝置安裝在所述安裝盤底面。導(dǎo)向柱起到導(dǎo)向作用，避免上下移動(dòng)時(shí)發(fā)生偏斜，保證好的定位，安裝盤起到過渡連接作用，既用于第三驅(qū)動(dòng)裝置的載體，又作為抓取裝置的載體，使設(shè)備整體性更強(qiáng)。

作為優(yōu)選，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置包括通過法蘭Ⅲ與所述安裝盤固接的伺服電機(jī)Ⅲ，以及通過聯(lián)軸器Ⅲ與所述伺服電機(jī)Ⅲ的輸出軸固接的立臂，所述立臂豎直穿過所述分向塊，且立臂通過螺紋與所述分向塊連接。通過伺服電機(jī)Ⅲ帶動(dòng)立臂轉(zhuǎn)動(dòng)，由于分向塊在豎直方向固定，因此立臂會(huì)隨伺服電機(jī)Ⅲ的轉(zhuǎn)動(dòng)而上下移動(dòng)，由于是通過螺紋實(shí)現(xiàn)，因此移動(dòng)平穩(wěn)，且能實(shí)現(xiàn)位置的連續(xù)變動(dòng)。