[發明專利]基于毫米波雷達的慣性導引車導航方法及慣性導引車

有效

• 申請號: 201710551005.7
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107168338B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 羅哉;劉奇;陶建國;李東
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/16
• 代理公司: 北京科名專利代理有限公司 11468
• 代理人: 陳朝陽

1.一種基于毫米波雷達的慣性導引車導航方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、在慣性導引車的應用場所內設定一個地面坐標系，在應用場所設置一毫米波雷達，以毫米波雷達所在位置為地面坐標系的原點；在應用場所設置一終控機，終控機中設置一與所述地面坐標系具有點對應關系的空間坐標系；

步驟二、終控機通過無線通信模塊與慣性導引車的工控機建立無線橋接，工控機連接驅動模塊、陀螺儀，在終控機內設置慣性導引車的運動軌跡，終控機將信息發送給工控機，工控機控制驅動模塊驅動慣性導引車移動；

步驟三、毫米波雷達測量慣性導引車的在地面坐標系的位置，陀螺儀測量慣性導引車速度、方向、加速度，并實時反饋給終控機；

步驟四、終控機根據毫米波雷達反饋信息，計算慣性導引車實際移動軌跡，與規劃運動軌跡進行比對；根據陀螺儀反饋信息，并與上次反饋數據比對，計算出慣性導引車前進的位移、方向、偏向角；

步驟五、終控機根據慣性導引車實際位置和運動狀態，向工控機發出位置校正信息，工控機控制驅動模塊完成位置校正，控制慣性導引車按規劃運動軌跡移動;其特征在于，包括慣性引導車車體，車體上安裝有工控機，工控機通過驅動模塊控制車體運動，車體上還安裝有陀螺儀；還包括一設置在慣性導引車應用場所內的地面坐標系，地面坐標系原點設有毫米波雷達；還包括一設置在慣性導引車應用場所內的終控機、無線通信模塊，終控機內規劃車體運動軌跡，并向工控機發送車體運動指令；所述無線通信模塊建立終控機與工控機無線橋接，陀螺儀測量車體運動速度、運動方向、加速度，通過無線通信模塊實時反饋至終控機。