[發(fā)明專利]一種基于PLC的立體倉庫用AGV車

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710545234.8
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107450532A
• 公開（公告）日: 2017-12-08
• 發(fā)明（設計）人: 隆康;韓林;趙曉偉
• 申請（專利權(quán)）人: 杭叉集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州九洲專利事務所有限公司33101
• 代理人: 沈敏強

【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及移動機器人的技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種基于PLC的立體倉庫用AGV車的技術(shù)領(lǐng)域。

【背景技術(shù)】

在立體倉庫中，需要對物品進行取放轉(zhuǎn)運。AGV車是一種能夠沿規(guī)定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。因而，可以結(jié)合現(xiàn)有AGV車相關(guān)技術(shù)背景，結(jié)合現(xiàn)有機械臂技術(shù)，獲得一種基于PLC的立體倉庫用AGV車。

【發(fā)明內(nèi)容】

本發(fā)明的目的就是解決現(xiàn)有技術(shù)中的問題，提出一種基于PLC的立體倉庫用AGV車，采用PLC作為控制核心，干簧管和磁條完成AGV的循跡和定位功能，使得控制系統(tǒng)更加的穩(wěn)定和便于維護和使用。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提出了一種基于PLC的立體倉庫用AGV車，包括機械臂、車框架體、驅(qū)動輪、電源柜、控制柜；所述車框架體上端設有機械臂，車框架體前后面的左右兩端均設有驅(qū)動輪，車框架體內(nèi)部設有電源柜和控制柜；所述電源柜內(nèi)設有24V鎘鎳池、車載逆變器、PS307直流電源模塊、24V直流電源、步進驅(qū)動器、直流電機驅(qū)動器；所述車框架體上設有小車到位限位開關(guān)、按鈕、報警指示燈，驅(qū)動輪機械連接有直流驅(qū)動電機或轉(zhuǎn)向步進電機，直流驅(qū)動電機與調(diào)速器電性連接，轉(zhuǎn)向步進電機與步進驅(qū)動器、編碼器均電性連接；所述控制柜內(nèi)設有導航定位裝置、防撞保護裝置、以太網(wǎng)模塊、I/O模塊、CPU313C-2DP模塊、擴展I/O模塊、脈沖調(diào)制模塊、高速計數(shù)模塊；所述CPU313C-2DP模塊上帶有以太網(wǎng)模塊、I/O模塊、脈沖調(diào)制模塊、高速計數(shù)模塊；所述擴展I/O模塊與限位開關(guān)、按鈕、報警指示燈均電性連接；所述導航定位裝置包括若干干簧管和磁條，所述防撞保護裝置包括若干雷達。

作為優(yōu)選，所述干簧管為MKA-10110型干簧管。

作為優(yōu)選，所述車框架體上端設有光纖放大器，光纖放大器與CPU313C-2DP模塊電性連接，光纖放大器為FT-320-05型光纖放大器。

作為優(yōu)選，所述以太網(wǎng)模塊為CP343-1TCP型以太網(wǎng)模塊。

作為優(yōu)選，所述車載逆變器與24V鎘鎳池、PS307直流電源模塊、24V直流電源均電性連接；所述24V直流電源與步進驅(qū)動器、直流電機驅(qū)動器均電性連接。

本發(fā)明的有益效果：本發(fā)明采用PLC作為控制核心，干簧管和磁條完成AGV的循跡和定位功能，使得控制系統(tǒng)更加的穩(wěn)定和便于維護和使用。

本發(fā)明的特征及優(yōu)點將通過實施例結(jié)合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發(fā)明一種基于PLC的立體倉庫用AGV車的主視圖；

圖2是本發(fā)明一種基于PLC的立體倉庫用AGV車的控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1-機械臂、2-車框架體、3-驅(qū)動輪、4-電源柜、5-控制柜、6-導航定位裝置、7-防撞保護裝置、8-上位機、9-無線AP、10-以太網(wǎng)模塊、11-直流驅(qū)動電機、12-調(diào)速器、13-I/O模塊、14-CPU313C-2DP模塊、15-擴展I/O模塊、16-24V直流電源、17-步進驅(qū)動器、18-脈沖調(diào)制模塊、19-高速計數(shù)模塊、20-小車到位限位開關(guān)、21-按鈕、22-轉(zhuǎn)向步進電機、23-編碼器、24-報警指示燈。

【具體實施方式】

參閱圖1、圖2，本發(fā)明，包括機械臂1、車框架體2、驅(qū)動輪3、電源柜4、控制柜5；所述車框架體2上端設有機械臂1，車框架體2前后面的左右兩端均設有驅(qū)動輪3，車框架體2內(nèi)部設有電源柜4和控制柜5；所述電源柜4內(nèi)設有24V鎘鎳池、車載逆變器、PS307直流電源模塊、24V直流電源16、步進驅(qū)動器17、直流電機驅(qū)動器；所述車框架體2上設有小車到位限位開關(guān)20、按鈕21、報警指示燈24，驅(qū)動輪3機械連接有直流驅(qū)動電機11或轉(zhuǎn)向步進電機22，直流驅(qū)動電機11與調(diào)速器12電性連接，轉(zhuǎn)向步進電機22與步進驅(qū)動器17、編碼器23均電性連接；所述控制柜5內(nèi)設有導航定位裝置6、防撞保護裝置7、以太網(wǎng)模塊10、I/O模塊13、CPU313C-2DP模塊14、擴展I/O模塊15、脈沖調(diào)制模塊18、高速計數(shù)模塊19；所述CPU313C-2DP模塊14上帶有以太網(wǎng)模塊10、I/O模塊13、脈沖調(diào)制模塊18、高速計數(shù)模塊19；所述擴展I/O模塊15與限位開關(guān)20、按鈕21、報警指示燈24均電性連接；所述導航定位裝置6包括若干干簧管和磁條，所述防撞保護裝置7包括若干雷達。

具體的，所述干簧管為MKA-10110型干簧管。

具體的，所述車框架體2上端設有光纖放大器，光纖放大器與CPU313C-2DP模塊14電性連接，光纖放大器為FT-320-05型光纖放大器。