[發明專利]一種固定翼無人機的系留飛行控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201710537635.9
• 申請日: 2017-07-04
• 公開（公告）號: CN107521690A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發明（設計）人: 余志勇;李偉東;王飛
• 申請（專利權）人: 北京大工科技有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64F3/02;G05D1/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 孟金喆

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，尤其涉及一種固定翼無人機的系留飛行控制方法、裝置、固定翼無人機和存儲介質。

背景技術

光線、無線電波、雷達波均為廣義的無線電波，其在空氣中直線傳播。由于地球曲率的存在，無線電波傳輸受視距的限制，進而限制了該類設備的覆蓋范圍。如果把這類設備掛載到升空平臺上，則可以增加其距離地面的高度，從而增加其覆蓋范圍。

現有系留升空平臺通過系留線纜輸送電能，可長時間駐空工作，一定程度上可以滿足這類系統的要求。系留升空平臺分為系留氣球和系留式多旋翼無人機兩類。其中系留式多旋翼無人機因起降迅速、控制靈活、展開撤收便捷等優點受到更多的重視和研究，成為系留升空平臺的后起之秀。

目前，系留式多旋翼無人機的駐空高度在100-200米。多旋翼無人機能源利用效率較低，同時更大駐空高度的電能輸送問題，制約了該類升空平臺駐空高度的進一步升高。

如果系留式多旋翼升空平臺進一步升高懸停高度，需要加大升力以克服更大長度系留線纜的重量，而加大升力又需要增加功率，即需要加大線纜的傳輸電流，最終需要加大線纜的截面積而加大重量。

發明內容

本發明實施例提供一種固定翼無人機的系留飛行控制方法、裝置、固定翼無人機和存儲介質，可以固定翼無人機的基于系留線纜的定點巡航。

第一方面提供一種固定翼無人機的系留飛行控制方法，包括：

接收設定固定翼無人機的飛行模式的控制指令；

若所述控制指令設定所述固定翼無人機的飛行模式為定點巡航模式，則控制所述固定翼無人機以設定位置為中心沿8字形軌跡飛行。

其中，該方法，還包括：

確認所述固定翼無人機上的攝像頭的監控對象，在所述固定翼無人機飛行過程中調整所述攝像頭的朝向對所述監控對象進行跟隨。

其中，該方法，還包括：

檢測所述固定翼無人機的系留線纜的拉力，根據所述拉力控制所述系留線纜的收放。

其中，所述固定翼無人機為傾轉旋翼無人機。

第二方面提供一種固定翼無人機的系留飛行控制裝置，包括：

飛行指令接收單元，用于接收設定固定翼無人機的飛行模式的控制指令；

飛行軌跡控制單元，用于若所述控制指令設定所述固定翼無人機的飛行模式為定點巡航模式，則控制所述固定翼無人機以設定位置為中心沿8字形軌跡飛行。

其中，該裝置，還包括：

攝像頭控制單元，用于確認所述固定翼無人機上的攝像頭的監控對象，在所述固定翼無人機飛行過程中調整所述攝像頭的朝向對所述監控對象進行跟隨。

其中，該裝置，還包括：

系留線纜收放單元，用于檢測所述固定翼無人機的系留線纜的拉力，根據所述拉力控制所述系留線纜的收放。

其中，所述固定翼無人機為傾轉旋翼無人機。

第三方面提供一種固定翼無人機，包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如前文任一所述的固定翼無人機的系留飛行控制方法。

第四方面一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如前文任一所述的固定翼無人機的系留飛行控制方法。

本發明實施例提供了一種固定翼無人機的系留飛行控制方法、裝置、固定翼無人機和存儲介質。該系留飛行控制方法，包括：接收設定固定翼無人機的飛行模式的控制指令；若所述控制指令設定所述固定翼無人機的飛行模式為定點巡航模式，則控制所述固定翼無人機以設定位置為中心沿8字形軌跡飛行。根據固定翼無人機的飛行特點，在固定翼無人機定點巡航模式，控制固定翼無人機以設定位置為中心沿8字形軌跡飛行，避免了飛行動作的持續進行造成系留線纜的單向持續扭轉，消除了對系留線纜使用壽命的負面影響和由此帶來的安全隱患，實現了固定翼無人機的系留定點巡航。

附圖說明

圖1是本發明實施例一中的一種固定翼無人機的系留飛行控制方法的方法流程圖；

圖2是固定翼無人機系留飛行的一種飛行狀態示意圖；

圖3是圖2中固定翼無人機系留飛行時系留線纜的受力示意圖；

圖4本發明實施例一中的一種固定翼無人機的飛行狀態示意圖；

圖5和圖6是圖4中固定翼無人機系留飛行時系留線纜的受力示意圖；

圖7是本發明實施例二中的一種固定翼無人機的系留飛行控制方法的方法流程圖；