[發明專利]一種基于α-β濾波的抗距離拖引方法

有效

• 申請號: 201710534220.6
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107422311B
• 公開（公告）日: 2020-12-22
• 發明（設計）人: 沈謇;蔡信;李爽爽;王志誠
• 申請（專利權）人: 上海無線電設備研究所
• 主分類號: G01S7/36
• 分類號: G01S7/36
• 代理公司: 上海信好專利代理事務所(普通合伙) 31249
• 代理人: 朱成之;周乃鑫

1.一種基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，包含以下步驟：

S1、對目標運動軌跡持續進行α-β濾波；

S2、若AGC未發生下降沿跳變，將記憶跟蹤距離用濾波距離賦值，并返回執行步驟S1；若AGC發生下降沿跳變，執行步驟S3；

S3、外推初始化，將記憶跟蹤的外推速度用當前濾波速度賦值；

S4、根據干擾出現前最后時刻的記憶跟蹤距離以及外推速度進行記憶外推；

S5、若記憶跟蹤距離與實測距離之差大于門限，執行步驟S6，反之則返回執行步驟S4；

S6、送出當前時刻的記憶跟蹤距離來修正距離門；

S7、若連續有指定數量的幀，均滿足記憶跟蹤距離與實測距離之差大于門限，執行步驟S8，反之則返回執行步驟S4；

S8、將記憶跟蹤距離以及外推速度用濾波值修正，返回執行步驟S4。

2.如權利要求1所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S1中α-β濾波的基本方程為：

其中，表示k+1時刻的預測估計值，表示k+1時刻的濾波估計值，Z(k+1)表示k+1時刻的量測值，F表示狀態轉移矩陣，K表示增益矩陣，H表示量測矩陣，T表示幀周期：

H＝[1 0] (0.5)

式0.4中，α、β選用隨濾波次數遞增而收斂的變增益設計：

3.如權利要求2所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S2中，包含對目標的AGC是否發生下降沿跳變進行判斷：

若AGC出現下降沿，則判斷距離拖引干擾出現，執行步驟S3；

若AGC未出現下降沿，則判斷干擾未出現，將記憶跟蹤距離用濾波距離賦值，返回執行步驟S1。

4.如權利要求3所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S3中，包含：

開始記憶外推的初始化，將記憶跟蹤的外推速度v_mem用當前的濾波速度賦值。

5.如權利要求4所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S4中，包含：

根據干擾出現前最后時刻的記憶跟蹤距離TrRan_RGPO以及外推速度v_mem進行記憶外推，假設幀周期為T：

TrRan_RGPO＝TrRan_RGPO+v_mem*T (0.7)。

6.如權利要求5所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S5中，包含：

比較記憶跟蹤距離TrRan_RGPO與實測距離TrRan之差是否大于門限Threshold_apart，若滿足

abs(TrRan_RGPO-TrRan)Threshold_apart (0.8)

則判斷干擾已和目標拉開了足以被分辨出來的距離，進而執行步驟S6；

若不滿足，則判斷干擾與目標尚未分開足夠長的距離，需要繼續進行記憶外推，返回執行步驟S4。

7.如權利要求6所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S6中，包含：

送出當前時刻的記憶跟蹤距離TrRan_RGPO，作為預測目標所在的位置，用以修正距離門，恢復對目標的跟蹤。

8.如權利要求7所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S7中，包含：

在對目標進行穩定跟蹤的情況下，比較記憶跟蹤距離TrRan_RGPO與實測距離TrRan之差是否大于門限Threshold_correct，若連續100幀滿足

abs(TrRan_RGPO-TrRan)Threshold_correct (0.9)

則判斷記憶外推與目標實際運動軌跡出現偏差，執行步驟S8；若不滿足，

則判斷記憶外推依然精確，返回執行步驟S4。

9.如權利要求8所述的基于α-β濾波的抗距離拖引方法，其特征在于，

所述的步驟S8中，包含：

由于記憶外推與目標實際運動軌跡出現偏差，將記憶跟蹤距離以及外推速度用濾波值修正，繼續進行記憶外推，返回執行步驟S4。