[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710532538.0
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107248362A
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉杰;葉猛;王濤;汪漫
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢金石興機器人自動化工程有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 寧波市鄞州甬致專利代理事務(wù)所(普通合伙)33228
• 代理人: 李迎春

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組。

背景技術(shù)

目前機器人上的視覺就是在機器人上安裝圖像采集裝置，在需要抓取和放置產(chǎn)品的時候獲取目標位置，功能較為單一，并沒有專門設(shè)計既可適用工業(yè)生產(chǎn)又可適用教學的具有模塊化特征的工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種可同時適用工業(yè)生產(chǎn)和教學工作、模塊化程度較高的工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組。

本發(fā)明的技術(shù)解決方案是：一種工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組，包括工業(yè)機器人和實訓臺，其特征在于：所述實訓臺與工業(yè)機器人相分離且位于工業(yè)機器人的行程范圍內(nèi)，所述實訓臺上設(shè)有兩條相互平行的用于運輸托盤的自動輸送線，所述兩條自動輸送線的起始端設(shè)有托盤自動進給裝置用于儲存并釋放托盤到自動輸送線上，所述兩條自動輸送線沿流水方向依次設(shè)有上料工位、振動工位和視覺工位，所述振動工位下設(shè)有振動裝置用于使經(jīng)過振動工位的托盤發(fā)生振動以改變產(chǎn)品在托盤內(nèi)的位置，所述視覺工位的上方設(shè)有圖像采集裝置，所述自動輸送線的末端設(shè)有托盤收集裝置。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

本發(fā)明工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組將工業(yè)機器人與實訓臺分開，可使實訓臺上的視覺隨線跟蹤教學模組模塊化，以方便作為獨立的模塊與其他模組進行靈活組合，從而可方便擴展工業(yè)機器人的應(yīng)用，兼容性和模塊化程度均較高；其次，該視覺隨線跟蹤教學模組采用工業(yè)機器人，且模擬了實際的工業(yè)生產(chǎn)過程，內(nèi)容豐富多樣，可同時適用工業(yè)化生產(chǎn)和教學工作。

作為優(yōu)選，所述實訓臺的底部的四個角處均設(shè)有萬向輪和可升降的腳杯。該設(shè)置可方便移動并定位實訓臺，以方便與其他模組靈活組合。

作為優(yōu)選，所述實訓臺內(nèi)設(shè)有PLC控制器，所述實訓臺上設(shè)有接線盒以及設(shè)置在接線盒上的開關(guān)面板，所述開關(guān)面板通過接線盒與PLC控制器電連接，所述PLC控制器與工業(yè)機器人通信連接。在模組下設(shè)置與工業(yè)機器人通信連接的PLC控制器，可利用PLC控制器與工業(yè)機器人交互信息，并對模組進行直接控制，由于PLC控制器接口豐富，從而使得控制簡單方便，另外設(shè)置開關(guān)面板可方便人機交互以控制機器人的生產(chǎn)教學活動。

作為優(yōu)選，所述上料工位、振動工位和視覺工位處均設(shè)有位置檢測裝置和用于擋止托盤的擋料裝置。該設(shè)置可使托盤定位在相應(yīng)的工位處以方便正確操作。

作為優(yōu)選，所述擋料裝置包括擋塊、以及驅(qū)動擋塊上下運動的上下直線驅(qū)動裝置。該擋料裝置結(jié)構(gòu)簡單，擋料可靠。

作為優(yōu)選，所述托盤自動進給裝置包括殼體、設(shè)置在殼體內(nèi)的上料機構(gòu)和推動機構(gòu)，所述上料機構(gòu)包括用于由下而上單列存儲托盤的托盤架、絲桿傳動機構(gòu)、用于驅(qū)動絲桿傳動機構(gòu)的電機，所述殼體的上方位于托盤架所在的位置處設(shè)有缺口，所述托盤架通過絲桿傳動機構(gòu)可在殼體的缺口處上下升降，所述推動機構(gòu)包括設(shè)置在殼體上的支架、設(shè)置在支架上的前后直線驅(qū)動裝置、以及設(shè)置在前后直線驅(qū)動裝置活動端上的用于使托盤架內(nèi)的托盤彈出的推塊。該托盤自動進給裝置結(jié)構(gòu)簡單，操作方便，只要由電機驅(qū)動絲桿傳動機構(gòu)使托盤架上升穿過殼體的缺口伸出到殼體外，將托盤由下而上單列存儲在托盤架上，然后再驅(qū)動絲桿傳動機構(gòu)使托盤架下降至殼體內(nèi)的相應(yīng)位置，就可由前后直線驅(qū)動裝置推動推塊使托盤架上的托盤彈出并滑動到自動輸送線上。

作為優(yōu)選，所述托盤收集裝置包括與實訓臺相連的固定座、以及設(shè)置在固定座上的雙層收納底托，所述雙層收納底托的底部的一側(cè)通過左右連桿與固定座相連，另一側(cè)通過電動伸縮裝置與固定座相連，所述左右連桿的一端均與雙層收納底托的底部相鉸接，另一端均與固定座相鉸接，所述電動伸縮裝置的一端與雙層收納底托的底部相鉸接，另一端與固定座相鉸接。該設(shè)置可通過調(diào)節(jié)電動伸縮裝置的長度，即可使自動輸送線上的托盤調(diào)節(jié)至于雙層收納底托的上層或下層相對齊，從而可在其中一層裝滿托盤后，利用另一層來裝托盤，從而能夠?qū)崿F(xiàn)收集托盤與轉(zhuǎn)運托盤同時進行。

作為優(yōu)選，所述接線盒上還設(shè)有警示燈，所述警示燈也通過接線盒與PLC控制器電連接。該設(shè)置可對工作狀態(tài)進行指示，使用更安全。

附圖說明：

圖1為本發(fā)明工業(yè)機器人視覺隨線跟蹤教學模組的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明上料機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明推動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明托盤收集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明接線盒的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明擋料裝置的結(jié)構(gòu)示意圖：