[發明專利]一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組

在審

• 申請號: 201710532538.0
• 申請日: 2017-07-03
• 公開（公告）號: CN107248362A
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 劉杰;葉猛;王濤;汪漫
• 申請（專利權）人: 武漢金石興機器人自動化工程有限公司
• 主分類號: G09B25/02
• 分類號: G09B25/02
• 代理公司: 寧波市鄞州甬致專利代理事務所(普通合伙)33228
• 代理人: 李迎春

1.一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，包括工業機器人(1)和實訓臺(2)，其特征在于：所述實訓臺(2)與工業機器人(1)相分離且位于工業機器人(1)的行程范圍內，所述實訓臺(2)上設有兩條相互平行的用于運輸托盤(35)的自動輸送線(3)，所述兩條自動輸送線(3)的起始端設有托盤自動進給裝置(4)用于儲存并釋放托盤(35)到自動輸送線(3)上，所述兩條自動輸送線(3)沿流水方向依次設有上料工位(5)、振動工位(6)和視覺工位(7)，所述振動工位(6)下設有振動裝置(8)用于使經過振動工位(6)的托盤(35)發生振動以改變產品在托盤(35)內的位置，所述視覺工位(7)的上方設有圖像采集裝置(9)，所述自動輸送線(3)的末端設有托盤收集裝置(10)。

2.根據權利要求1所述的一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，其特征在于：所述實訓臺(2)的底部的四個角處均設有萬向輪(11)和可升降的腳杯(12)。

3.根據權利要求1所述的一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，其特征在于：所述實訓臺(2)內設有PLC控制器(13)，所述實訓臺(2)上設有接線盒(14)以及設置在接線盒(14)上的開關面板(15)，所述開關面板(15)通過接線盒(14)與PLC控制器(13)電連接，所述PLC控制器(13)與工業機器人(1)通信連接。

4.根據權利要求1所述的一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，其特征在于：所述上料工位(5)、振動工位(6)和視覺工位(7)處均設有位置檢測裝置(16)和用于擋止托盤(35)的擋料裝置(17)。

5.根據權利要求4所述的一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，其特征在于：所述擋料裝置(17)包括擋塊(18)、以及驅動擋塊(18)上下運動的上下直線驅動裝置(19)。

6.根據權利要求1所述的一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，其特征在于：所述托盤自動進給裝置(4)包括殼體(20)、設置在殼體(20)內的上料機構(21)和推動機構(22)，所述上料機構(21)包括用于由下而上單列存儲托盤(35)的托盤架(23)、絲桿傳動機構(24)、用于驅動絲桿傳動機構(24)的電機(25)，所述殼體(20)的上方位于托盤架(23)所在的位置處設有缺口(26)，所述托盤架(23)通過絲桿傳動機構(24)可在殼體(20)的缺口(26)處上下升降，所述推動機構(22)包括設置在殼體(20)上的支架(27)、設置在支架(27)上的前后直線驅動裝置(28)、以及設置在前后直線驅動裝置(28)活動端上的用于使托盤架(23)內的托盤(35)彈出的推塊(29)。

7.根據權利要求1所述的一種工業機器人視覺隨線跟蹤教學模組，其特征在于：所述托盤收集裝置(10)包括與實訓臺(2)相連的固定座(30)、以及設置在固定座(30)上的雙層托盤架(31)，所述雙層托盤架(31)的底部的一側通過左右連桿(32,33)與固定座(30)相連，另一側通過電動伸縮裝置(34)與固定座(30)相連，所述左右連桿(32,33)的一端均與托盤架(23)的底部相鉸接，另一端均與固定座(30)相鉸接，所述電動伸縮裝置(34)的一端與托盤架(23)的底部相鉸接，另一端與固定座(30)相鉸接。