[發(fā)明專利]云箱吊具的操作方法及云箱吊具

在審

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• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107381356A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王瑾琨;霍光磊;常元章;李書博;嚴(yán)潔;易梅
• 申請（專利權(quán)）人: 海航創(chuàng)新科技研究有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/46;B66C1/10
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 韓建偉,謝湘寧

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及云箱裝卸技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種云箱吊具的操作方法及云箱吊具。

背景技術(shù)

云箱吊具在應(yīng)用于云箱的裝卸時，有關(guān)云箱的裝卸操作，目前主要靠裝卸人員通過目測的方式控制吊具實現(xiàn)云箱的裝卸、搬運等工作。

這樣的工作方式對裝卸人員的控制水平要求很高，而且長時間的工作裝卸人員很容易出現(xiàn)眼睛疲勞的現(xiàn)象，存在一定的安全隱患。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種云箱吊具的操作方法及云箱吊具，以解決現(xiàn)有技術(shù)中依靠人力控制云箱吊具裝卸或搬運容易有安全隱患的問題。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種云箱吊具的操作方法，包括：S10：在云箱上標(biāo)記定位點；S20：采用圖像采集通過定位點獲取云箱的位置信息；S30：根據(jù)位置信息驅(qū)動云箱吊具移動到云箱的所在位置；S40：驅(qū)動云箱吊具與云箱連接。

進一步地，在步驟S10中，定位點為云箱上形成的定位結(jié)構(gòu)。

進一步地，定位結(jié)構(gòu)位于云箱的頂面的中心處。

進一步地，定位結(jié)構(gòu)為T形結(jié)構(gòu)體。

進一步地，在步驟S20中，圖像采集通過對定位結(jié)構(gòu)的特征提取得到云箱的位置信息。

進一步地，操作方法還包括，S50：檢測云箱吊具是否與云箱連接在了一起，如果云箱吊具沒有與云箱連接在一起，則執(zhí)行步驟S10。

進一步地，操作方法還包括，S60：移動裝卸云箱，在步驟S50中，如果云箱吊具與云箱連接在一起，則執(zhí)行步驟S60。

進一步地，在步驟S10前，通過圖像采集獲取云箱的尺寸信息，并根據(jù)尺寸信息控制云箱吊具展開或者收縮，以使得云箱吊具適配于云箱。

為了實現(xiàn)上述目的，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種云箱吊具，包括吊架、第一驅(qū)動機構(gòu)、掛鎖機構(gòu)、視覺機構(gòu)和控制器，第一驅(qū)動機構(gòu)與吊架驅(qū)動鏈接，第一驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動吊架移動；掛鎖機構(gòu)設(shè)置在吊架上，掛鎖機構(gòu)用于與云箱上形成的吊掛部連接；視覺機構(gòu)用于圖像采集，通過在云箱上標(biāo)記的定位點獲取云箱的位置信息；控制器與視覺機構(gòu)和第一驅(qū)動機構(gòu)相連，控制器用于接收視覺機構(gòu)獲取到的位置信息，并根據(jù)位置信息控制第一驅(qū)動機構(gòu)將吊架移動到云箱的所在位置，使得掛鎖機構(gòu)移動到吊掛部的所在位置，讓掛鎖機構(gòu)與吊掛部連接。

進一步地，定位點為云箱上形成的定位結(jié)構(gòu)，視覺機構(gòu)通過對定位結(jié)構(gòu)的特征提取得到云箱的位置信息。

進一步地，云箱吊具還包括第二驅(qū)動機構(gòu)，第二驅(qū)動機構(gòu)與掛鎖機構(gòu)驅(qū)動連接，第二驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動掛鎖機構(gòu)與吊掛部連接，控制器與第二驅(qū)動機構(gòu)連接，用于控制第二驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動掛鎖機構(gòu)與吊掛部連接。

進一步地，云箱吊具還包括測距傳感器，測距傳感器用于檢測掛鎖機構(gòu)是否與吊掛部連接在了一起，控制器還與測距傳感器相連，如果測距傳感器檢測到云箱吊具沒有與云箱連接在一起，控制器再通過視覺機構(gòu)獲取位置信息，再根據(jù)位置信息控制第一驅(qū)動機構(gòu)將吊架移動到云箱的所在位置，使得掛鎖機構(gòu)移動到吊掛部的所在位置，并控制第二驅(qū)動機構(gòu)讓掛鎖機構(gòu)與吊掛部連接，如果測距傳感器檢測到云箱吊具與云箱連接在一起，控制器則控制第一驅(qū)動機構(gòu)和第二驅(qū)動機構(gòu)移動裝卸云箱。

進一步地，云箱吊具還包括吊臂和第三驅(qū)動機構(gòu)，吊臂可活動地設(shè)置在吊架上，掛鎖機構(gòu)設(shè)置在吊臂上；第三驅(qū)動機構(gòu)設(shè)置在吊架上并與吊臂驅(qū)動連接，第三驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動吊臂活動；控制器還與第三驅(qū)動機構(gòu)連接，視覺機構(gòu)還用于通過圖像采集獲取云箱的尺寸信息，控制器根據(jù)尺寸信息控制第三驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動吊臂展開或者收縮，以適配于云箱的尺寸。

進一步地，掛鎖機構(gòu)為可轉(zhuǎn)動設(shè)置的鎖銷機構(gòu)，吊掛部為云箱上形成的與鎖銷機構(gòu)相配合的鎖銷孔。

應(yīng)用本發(fā)明的技術(shù)方案，先在云箱上標(biāo)記出定位點，再采用圖像采集通過定位點獲取云箱的位置信息。之后再根據(jù)該位置信息驅(qū)動云箱吊具移動到云箱的所在位置，最后再驅(qū)動云箱吊具與云箱連接即可。采用本發(fā)明的云箱吊具的操作方法，可以實現(xiàn)對云箱的自動定位，并使得云箱吊具可以自動移動到云箱的所在位置與云箱連接。可以省去對裝卸人員高控制水平的要求，也可以避免裝卸人員容易出現(xiàn)的眼睛疲勞的現(xiàn)象，提高云箱吊具操作的安全性。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點之外，本發(fā)明還有其它的目的、特征和優(yōu)點。下面將參照圖，對本發(fā)明作進一步詳細的說明。

附圖說明

構(gòu)成本發(fā)明的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當(dāng)限定。在附圖中：