[發(fā)明專利]云箱吊具的操作方法及云箱吊具

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710531330.7
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107381356A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王瑾琨;霍光磊;常元章;李書博;嚴(yán)潔;易梅
• 申請（專利權(quán)）人: 海航創(chuàng)新科技研究有限公司
• 主分類號: B66C13/22
• 分類號: B66C13/22;B66C13/46;B66C1/10
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11240
• 代理人: 韓建偉,謝湘寧

1.一種云箱吊具的操作方法，其特征在于，包括：

S10：在云箱上標(biāo)記定位點；

S20：采用圖像采集通過所述定位點獲取所述云箱的位置信息；

S30：根據(jù)所述位置信息驅(qū)動所述云箱吊具移動到所述云箱的所在位置；

S40：驅(qū)動所述云箱吊具與所述云箱連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，在步驟S10中，所述定位點為所述云箱上形成的定位結(jié)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述定位結(jié)構(gòu)位于所述云箱的頂面的中心處。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述定位結(jié)構(gòu)為T形結(jié)構(gòu)體。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，在步驟S20中，圖像采集通過對所述定位結(jié)構(gòu)的特征提取得到所述云箱的位置信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述操作方法還包括，

S50：檢測所述云箱吊具是否與所述云箱連接在了一起，如果所述云箱吊具沒有與所述云箱連接在一起，則執(zhí)行步驟S10。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，所述操作方法還包括，

S60：移動裝卸所述云箱，在步驟S50中，如果所述云箱吊具與所述云箱連接在一起，則執(zhí)行步驟S60。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的云箱吊具的操作方法，其特征在于，在步驟S10前，通過圖像采集獲取所述云箱的尺寸信息，并根據(jù)所述尺寸信息控制所述云箱吊具展開或者收縮，以使得所述云箱吊具適配于所述云箱。

9.一種云箱吊具，其特征在于，包括：

吊架(10)；

第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)，與所述吊架(10)驅(qū)動鏈接，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述吊架(10)移動；

掛鎖機(jī)構(gòu)(20)，設(shè)置在所述吊架(10)上，所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)用于與云箱上形成的吊掛部連接；

視覺機(jī)構(gòu)(30)，用于圖像采集，通過在所述云箱上標(biāo)記的定位點獲取所述云箱的位置信息；

控制器，與所述視覺機(jī)構(gòu)(30)和所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)相連，所述控制器用于接收所述視覺機(jī)構(gòu)(30)獲取到的所述位置信息，并根據(jù)所述位置信息控制所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)將所述吊架(10)移動到所述云箱的所在位置，使得所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)移動到所述吊掛部的所在位置，讓所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)與所述吊掛部連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的云箱吊具，其特征在于，所述定位點為所述云箱上形成的定位結(jié)構(gòu)，所述視覺機(jī)構(gòu)(30)通過對所述定位結(jié)構(gòu)的特征提取得到所述云箱的位置信息。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的云箱吊具，其特征在于，所述云箱吊具還包括第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)驅(qū)動連接，所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)與所述吊掛部連接，所述控制器與所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，用于控制所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)與所述吊掛部連接。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的云箱吊具，其特征在于，所述云箱吊具還包括測距傳感器(40)，所述測距傳感器(40)用于檢測所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)是否與吊掛部連接在了一起，所述控制器還與所述測距傳感器(40)相連，如果所述測距傳感器(40)檢測到所述云箱吊具沒有與所述云箱連接在一起，所述控制器再通過所述視覺機(jī)構(gòu)(30)獲取所述位置信息，再根據(jù)所述位置信息控制所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)將所述吊架(10)移動到所述云箱的所在位置，使得所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)移動到所述吊掛部的所在位置，并控制所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)讓所述掛鎖機(jī)構(gòu)(20)與所述吊掛部連接，如果所述測距傳感器(40)檢測到所述云箱吊具與所述云箱連接在一起，所述控制器則控制所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)和所述第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)移動裝卸所述云箱。