[發明專利]人機互動體感車

在審

• 申請號: 201710530187.X
• 申請日: 2017-07-01
• 公開（公告）號: CN109204647A
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發明（設計）人: 應佳偉;陳輝
• 申請（專利權）人: 杭州暢動智能科技有限公司
• 主分類號: B62K11/00
• 分類號: B62K11/00
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 姚海波

本發明提供了一種人機互動體感車，包括支撐骨架、與所述支撐骨架連接的車輪、安裝在支撐骨架上且用于控制所述車輪轉向的轉向桿、安裝在所述支撐骨架上的腳踏裝置、位于所述腳踏裝置與所述支撐骨架之間且用于感測在所述腳踏裝置上的使用者的重心位置信息的體感傳感器、驅動所述車輪轉動的驅動裝置以及根據所述重心位置信息控制所述驅動裝置的輸出力的控制裝置。本發明的人機互動體感車通過轉向桿控制轉向，通過人體的重心分布也就是人體的前傾、后仰以及直立控制車體的前進、后退、減速、加速及控制剎車，安全性能高且可玩性強。

技術領域

本發明涉及一種體感車技術領域，具體涉及一種人機互動體感車。

背景技術

體感車、思維車，其運作原理主要是建立在一種被稱為“動態穩定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態的變化，并利用伺服控制系統，精確地控制裝置進行相應的調整，以保持系統的平衡。

現有的體感車一般分為有操作桿和無操作桿這兩類，其中帶操作桿的體感車，其車體的前進、后退及轉向均由操作桿來進行具體操作控制，這類帶操作桿的電動平衡車的可玩性差。

而不帶操作桿的體感車，其前進、后退是由整個車體的傾斜來控制，轉向則由使用者腳踏在腳踏平臺上，并通過兩個腳踏平臺之間相對旋轉角度差來進行控制實現，該類體感車的可玩性強，但是平衡性差安全性能低。

發明內容

本發明為了克服現有技術而提出的一種人機互動體感車。

為了實現上述目的，本發明所提供一種人機互動體感車，其特征在于，包括支撐骨架、與所述支撐骨架連接的車輪、安裝在支撐骨架上且用于控制所述車輪轉向的轉向桿、安裝在所述支撐骨架上的腳踏裝置、位于所述腳踏裝置與所述支撐骨架之間且用于感測在所述腳踏裝置上的使用者的重心位置信息的體感傳感器、驅動所述車輪轉動的驅動裝置以及根據所述重心位置信息控制所述驅動裝置的輸出力的控制裝置。

進一步地，所述體感傳感器的數量為一個，所述腳踏裝置的數量至少為一個，所述體感傳感器位于所述支撐骨架及一個所述腳踏裝置之間，用于感測使用者的重心位置信息，所述控制裝置根據所述體感傳感器感應到的使用者的重心位置信息控制所述驅動裝置的輸出力。

進一步地，所述體感傳感器為壓力傳感器，所述體感傳感器包括在所述人機互動體感車的前進方向上前后分布的兩個感應元件區域，所述體感傳感器通過所述兩個感應元件區域分別感應對應的腳踏裝置的前部壓力與后部壓力，獲取使用者的重心位置信息。

進一步地，所述控制裝置根據所述兩個感應元件區域感應到壓力的差值控制所述驅動裝置的輸出力。

進一步地，所述體感傳感器為角度傳感器，與所述體感傳感器對應的腳踏裝置與所述支撐骨架轉動連接，所述體感傳感器通過采集對應的腳踏裝置與所述支撐骨架的相對角度信息，獲取使用者的重心位置信息。

進一步地，所述控制裝置根據所述腳踏裝置相對所述支撐骨架的角度信息控制所述驅動裝置的輸出力。

進一步地，所述體感傳感器包括兩個位移傳感模塊，與所述體感傳感器對應的腳踏裝置與所述支撐骨架之間還設有兩個彈性元件，所述兩個彈性元件在所述人機互動體感車的前進方向上前后分布，所述體感傳感器通過采集所述兩個彈性元件的形變量，獲取使用者的重心位置信息。

進一步地，所述控制裝置根據兩個所述彈性元件的彈性形變量的差值控制所述驅動裝置的輸出力。

進一步地，所述體感傳感器為一伸入到對應的腳踏裝置的類鼠標球結構，該類鼠標球結構可自由滾動并可采集到類鼠標球與對應的腳踏裝置的相對滾動位移，所述體感傳感器通過采集與對應的腳踏裝置的相對滾動位移，獲取使用者的重心位置信息。

進一步地，所述控制裝置根據所述體感傳感器與對應的腳踏裝置的相對滾動位移控制所述驅動裝置的輸出力。