[發明專利]用于控制體積內的機器人的方法、裝置、計算機程序以及非瞬態計算機可讀存儲介質在審
| 申請號： | 201710522220.4 | 申請日： | 2017-06-30 |
| 公開（公告）號： | CN107564102A | 公開（公告）日： | 2018-01-09 |
| 發明（設計）人： | N.K.哈斯蒂洛 | 申請（專利權）人： | 勞斯萊斯有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/10 | 分類號： | G06T17/10;G06T7/70;B25J9/16 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司72001 | 代理人： | 秦琳,鄭冀之 |
| 地址： | 英國英格*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 用于 控制 體積 機器人 方法 裝置 計算機 程序 以及 瞬態 可讀 存儲 介質 | ||
1.一種控制體積內的機器人的方法，所述方法包括：
接收三維模型，所述三維模型包括所述機器人的模型和所述機器人被配置為在其內移動的體積的模型；
定義在所述體積的模型內所述機器人可移動到的多個定位，所述多個定位由操作者標識；
接收所述機器人和所述體積的至少一部分的經掃描的三維數據；
使用所述三維模型和所述經掃描的三維數據來確定變換算法；
向所述多個定位中的一個或多個定位應用所述變換算法，以提供一個或多個經變換的定位；以及
使用所述經變換的定位中的一個或多個來控制所述機器人的移動。
2.如權利要求1所述的方法，其中所述體積包括所述機器人不會進入的子體積，并且所述方法還包括定義所述體積的三維模型內的子體積。
3.如權利要求2所述的方法，還包括向所述體積的三維模型內的子體積應用所述變換算法，以提供經變換的子體積。
4.如權利要求3所述的方法，其中控制所述機器人的移動包括使用所述經變換的子體積來控制所述機器人的移動以不進入所述子體積。
5.如權利要求1所述的方法，其中控制所述機器人的移動包括控制所述機器人在第一經變換的定位與第二定位之間的移動。
6.如權利要求5所述的方法，其中所述第二定位是第二經變換的定位，或者其中所述第二定位是所述多個定位中的定位。
7.如權利要求1所述的方法，還包括控制三維掃描儀以掃描所述機器人和所述體積的至少一部分，以生成經掃描的三維數據。
8.如前述權利要求中的任一項所述的方法，其中所述機器人是拾取和放置機器人。
9.如權利要求1至7中的任一項所述的方法，其中所述機器人是點對點機器人。
10.一種用于控制體積內的機器人的裝置，所述裝置包括控制器，所述控制器被配置為：
接收三維模型，所述三維模型包括所述機器人的模型和所述機器人被配置為在其內移動的體積的模型；
定義在所述體積的模型內所述機器人可移動到的多個定位，所述多個定位由操作者標識；
接收所述機器人和所述體積的至少一部分的經掃描的三維數據；
使用所述三維模型和所述經掃描的三維數據來確定變換算法；
向所述多個定位中的一個或多個定位應用所述變換算法，以提供一個或多個經變換的定位；以及
使用所述經變換的定位中的一個或多個來控制所述機器人的移動。
11.如權利要求10所述的裝置，其中所述體積包括所述機器人不會進入的子體積，并且所述控制器被配置為定義所述體積的三維模型內的子體積。
12.如權利要求11所述的裝置，其中所述控制器被配置為向所述體積的三維模型內的子體積應用所述變換算法，以提供經變換的子體積。
13.如權利要求12所述的裝置，其中所述控制器被配置為使用所述經變換的子體積來控制所述機器人的移動以不進入所述子體積。
14.如權利要求10所述的裝置，其中所述控制器被配置為控制所述機器人在第一經變換的定位與第二定位之間的移動。
15.如權利要求14所述的裝置，其中所述第二定位是第二經變換的定位，或者其中所述第二定位是所述多個定位中的定位。
16.如權利要求10所述的裝置，其中所述控制器被配置為控制三維掃描儀以掃描所述機器人和所述體積的至少一部分，以生成經掃描的三維數據。
17.如權利要求10至16中的任一項所述的裝置，還包括所述機器人，所述機器人是拾取和放置機器人。
18.如權利要求10至16中的任一項所述的裝置，還包括所述機器人，所述機器人是點對點機器人。
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