[發明專利]一種藥劑調配機器人集成平臺

有效

• 申請號: 201710519673.1
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN109202861B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 孫若懷;鄒風山;劉曉帆;梁亮;趙彬;錢益舟
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 許宗富

本發明實施例公開一種藥劑調配機器人平臺，包括機器人本體，包括機器人的機械結構、電子電路和控制器；傳感器陣列，設置在所述機器人本體上，用于感測機器人本體所處的環境數據；感知系統，接收和傳遞所述傳感器陣列所感測的環境數據；云端平臺，基于所述感知系統傳遞的環境數據而調整所述機器人的控制策略或/和修改所述機器人的功能。本發明實施例基于多傳感器融合系統及動態捕捉數據庫，通過神經網絡模型以實現對于機器人的作業環境進行建模及手臂末端的空間定位，從而有效地降低人機交互的難度、不需要人為過多的干預。

技術領域

本發明涉及智能制造及自動化控制領域，尤其涉及一種用于調配藥劑的機器人集成平臺，特別是雙臂藥劑調配機器人集成平臺。

背景技術

隨著智能機器人技術在精密制造和航空航天等前沿領域的廣泛應用，智能機器人技術也逐漸應用于民用領域，如工業、教育、醫療服務等。現有在民用領域使用的智能機器人常常受限于機器人本體的剛度、復雜的編程控制等因素，無法進行較好的人機交互，仍然無法實現由機器人代替人工以實現產業升級、完全釋放人工的目的。

目前，醫療服務領域的機器人(如藥劑調配機器人)主要基于傳統的工業機器人平臺，對垂直多關節型串聯機器人運用機器人運動學模型建立機器人關節與用戶空間的映射關系，從而實現各個關節的位置控制。這種控制方法的缺點在于，基于該架構設計的機器人控制系統，在保障機器人的定位精度的同時，失去了機器人控制的靈活性及人機交互的便捷性。而且，這種架構設計的機器人控制系統對于外界環境的感知，需要完全依賴于操作者的經驗。

因此，需要一種具有定位精度且具有控制靈活且便于人機交互的智能機器人平臺，以實現精確地進行藥劑調配且不需要醫生或護士較多的干預，從而將有經驗的醫生或護士投入更有價值的工作中去。

發明內容

針對現有藥劑調配機器人所存在的問題，本發明提出一種藥劑調配機器人平臺，該機器人平臺基于多傳感器融合系統及動態捕捉數據庫，通過神經網絡模型以實現對于機器人的作業環境進行建模及手臂末端的空間定位，從而有效地降低人機交互的難度、不需要人為過多的干預。該藥劑調配機器人平臺的方案如下：

一種藥劑調配機器人平臺，包括：機器人本體，包括機器人的機械結構、電子電路和控制器；傳感器陣列，設置在所述機器人本體上，用于感測機器人本體所處的環境數據；感知系統，接收和傳遞所述傳感器陣列所感測的環境數據；云端平臺，基于所述感知系統傳遞的環境數據而調整所述機器人的控制策略或/和修改所述機器人的功能。

優選地，所述機器人基于所述感知系統所傳遞的環境數據而形成交互反饋數據，控制所述機器人本體的運動軌跡與啟停狀態。

優選地，所述感知系統周期性地向所述云端平臺傳遞所述的環境數據。

優選地，所述云端平臺通過無線網絡與所述機器人本體連接。

優選地，所述傳感器陣列包括視覺傳感器、聲學傳感器、激光距離類傳感器中的一種或多種。

優選地，所述機器人設有運動解耦模型，用于將所述機器人的關節空間映射到三維空間。

優選地，所述運動解耦模型包括原生內置模型和環境學習模型，所述原生內置模型針對機器人的工作空間進行建模和測量以實現對于機器人運動的基礎建模，所述環境學習模型通過設置典型的工作環境導入云端數據以對機器人的工作環境進行快速建模。

優選地，所述環境學習模型支持所述機器人通過神經網絡技術對特定環境進行深度學習和訓練。

優選地，所述機器人本體為一種雙臂機器人。

優選地，所述雙臂機器人的各個臂具有7個自由度。

從以上技術方案可以看出，本發明實施例具有以下優點：