[發明專利]車輛的路障躲避并實時規劃新線路系統

在審

• 申請號: 201710519619.7
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN107323455A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 杜偉
• 申請（專利權）人: 成都志博科技有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W40/02;G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種躲避裝置，具體涉及車輛的路障躲避并實時規劃新線路系統。

背景技術

中國從20世紀80年代開始進行無人駕駛汽車的研究，國防科技大學在1992年成功研制出中國第一輛真正意義上的無人駕駛汽車。世界上最先進的無人駕駛汽車已經測試行駛近五十萬公里，其中最后八萬公里是在沒有任何人為安全干預措施下完成的。無人駕駛汽車是通過車載傳感系統感知道路環境，自動規劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。

它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發展的產物，也是衡量一個國家科研實力和工業水平的一個重要標志，在國防和國民經濟領域具有廣闊的應用前景。

防抱死制動系統其實就算無人駕駛系統。雖然防抱死制動器需要駕駛員來操作但該系統仍可作為無人駕駛系統系列的一個代表，因為防抱死制動系統的部分功能在過去需要駕駛員手動實現。不具備防抱死系統的汽車緊急剎車時，輪胎會被鎖死，導致汽車失控側滑。駕駛沒有防抱死系統的汽車時，駕駛員要反復踩踏制動踏板來防止輪胎鎖死。而防抱死系統可以代替駕駛員完成這一操作--并且比手動操作效果更好。該系統可以監控輪胎情況，了解輪胎何時即將鎖死，并及時做出反應。而且反應時機比駕駛員把握得更加準確。防抱死制動系統是引領汽車工業朝無人駕駛方向發展的早期技術之一。

但是在無人汽車的研究上，實驗的區域都是路況良好的國道或者高速路段，全國范圍內，還有非常多的省道和縣道，這些路段的路況并不平坦，會出現一些凹凸不平的地方，所以無人駕駛汽車想在市場上得到大規模的推廣，必須克服以上困難，并且對于無人駕駛汽車而言，只能通過人工的方式進行導航更新，無法實時更新導航，對于行駛較長旅途的無人駕駛汽車，這樣無法第一時間規避路障，調整新的路線。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是實時更新無人駕駛汽車的導航，在路況不良好的時候，無人駕駛系統自動識別并避免，目的在于提供車輛的路障躲避并實時規劃新線路系統，解決實時更新無人駕駛汽車的導航，在路況不良好的時候，無人駕駛系統自動識別并避免的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

車輛的路障躲避并實時規劃新線路系統，包括發動機、駕駛室，以及GPS導航模塊，所述駕駛室上方車頂位置設置高位探測柱，駕駛室前方的前車保險杠底部安裝紅外攝像機；駕駛室內部設置觸摸顯示屏；其中，顯示屏內側設置處理器；所述紅外攝像機：探測前方路況，發送路況灰度圖到處理器；所述高位探測柱：連接攝像頭，探測前方路標發送路標信息至處理器；所述處理器：接收紅外攝像機和高位探測柱發送的路況灰度圖、路標信息；根據調節模塊，發出移動指令到方向控制模塊、發出減速指令到車輪傳感器、發送路障信息到上位機；所述方向控制模塊：設置在駕駛室內的方向盤上，接收處理器的移動指令，控制方向盤轉動；所述車輪傳感器：連接發動機，接收處理器發送的減速指令，控制車輪行駛速度。所述上位機：連接計時器和導航電文編譯器，接收處理器發送的路障信息，定時發送至導航電文編譯器；所述計時器：連接上位機，為上位機計時；所述導航電文編譯器：連接上位機和GPS導航更新模塊，接收上位機發送的路障信息進行編譯，發送C/A碼信息到GPS導航更新模塊；所述GPS導航更新模塊：接收導航電文編譯器發送的C/A碼信息，發送更新信息至主控站模塊；所述主控站模塊：通過地面天線和GPS導航模塊無線連接；接收GPS導航更新模塊發送的更新信息，通過地面天線控制GPS導航模塊更新。本方案采用的遠程控制更新導航，定時進行更新，根據接收的路障信息，通過上位機進行處理，再通過GPS導航更新模塊進行更新，采用了第一在前車保險杠位置安裝紅外攝像機，探測出前方路況的灰度圖，發送至處理器，車頂上安裝高位探測柱，連接攝像頭，探測的是路標信息，這樣可以避免臨時封路燈情況，發送信息至處理器，汽車內部有GPS導航模塊，處理器接受了信息，并根據GPS導航模塊處理，發送移動指令到方向控制模塊、發出減速指令到車輪傳感器；這樣就可以避免路況不平導致的問題。

所述處理器數量為多個，一個處理器對應一個GPS導航模塊。進一步，作為本發明的優選方案。

所述處理器與上位機之間采用無線通訊，所述無線通訊包括2種通訊方式，進一步，作為本發明的優選方案。