[發明專利]一種足式行走機器人

有效

• 申請號: 201710517890.7
• 申請日: 2017-06-29
• 公開（公告）號: CN107685785B
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 江文淵;王成才;江輝;楊曉穎;李吉偉;楊曉鵬;賈后省;鄧東;李騰
• 申請（專利權）人: 濟寧山云宇內機電科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種足式行走機器人，其特征在于，該機器人包括第一行走支架（1）、工作系統（2）、第二行走支架（3）、動力控制系統（4）、轉向系統（5）、伸縮支腿（6），第一行走支架（1）和第二行走支架（3）上都配有伸縮支腿（6），第一行走支架（1）和第二行走支架（3）上伸縮支腿（6）數量各3個，第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間可做相對運動，第二行走支架（3）上設有第二導向座（302），第一行走支架（1）上設有第二導軌（105），第二導向座（302）和第二導軌（105）嵌套配合，第二行走支架（3）上設有第三驅動輪（301），第三驅動輪（301）驅動第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間相對運動，工作系統（2）可相對第一行走支架（1）運動，轉向系統（5）可驅動第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間發生轉動，并在360度范圍內實現任意角度的轉向，使得機器人整體在工作過程中可進行轉向、調向動作，動力控制系統（4）控制各部分協同工作，并為整個機器人工作提供能量，通過控制第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間的相對運動并配合伸縮支腿（6）的伸縮，使得機器人可整體進行前進、后退動作，通過控制工作系統（2）相對第一行走支架（1）的運動，并且配合第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間的相對運動，可實現工作系統（2）相對大地進行勻速運動。

2.根據權利要求1所述的一種足式行走機器人，其特征在于，所述第一行走支架（1）由第一行走支架前支架（101）和第一行走支架后支架（103）兩部分組成，第一行走支架前支架（101）和第一行走支架后支架（103）之間嵌套連接，兩者可相互伸縮。

3.根據權利要求1所述的一種足式行走機器人，其特征在于，所述各驅動輪所接觸的機器人結構表面設有防滑面層，防滑面層可增加驅動輪的驅動效果，防滑面層選用摩擦系數高又耐磨損的橡膠材料。

4.根據權利要求1所述的一種足式行走機器人，其特征在于，所述轉向系統（5）上設有轉向馬達（501），轉向馬達（501）設置在第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間，可驅動第一行走支架（1）和第二行走支架（3）之間發生相互轉動，轉向馬達（501）選用具有減速變速箱的步進電機。

5.根據權利要求1所述的一種足式行走機器人，其特征在于，所述伸縮支腿（6）上設有感應器（601），感應器（601）可識別支腿下是否有農作物或者有不宜踩踏的農作物，感應器（601）將感應數據傳輸給動力控制系統（4），動力控制系統（4）分析數據后可對選擇伸縮支腿（6）的支撐點進行優化，這樣將能最大限度的減少支腿支撐對農作物的損壞，感應器（601）選用圖像識別傳感器。

6.根據權利要求1所述的一種足式行走機器人，其特征在于，所述工作系統（2）可在第二驅動輪（201）驅動下沿第一行走支架（1）前后運動，工作系統（2）相對于第一行走支架（1）的運動速度為第一運動速度（V1），第一行走支架（1）相對于第二行走支架（3）的運動速度為第二運動速度（V2），當第二運動速度（V2）為零時，第一運動速度（V1）就是工作系統（2）的工作速度，當第一行走支架（1）向前運動時，第二運動速度（V2）逐漸增大，與此同時第一運動速度（V1）將相應減小，此時工作系統（2）相對于大地的速度就是（V1+V2），第一運動速度（V1）減小到零后，工作系統（2）相對于第一行走支架（1）將反向運動，第二運動速度（V2）繼續增大，直至第一運動速度（V1）、第二運動速度（V2）都達到一個穩定值，整個過程，（V1+V2）都是一個定值，當各部分達到設定位置后，第二運動速度（V2）將逐漸減小，同時第一運動速度（V1）反方向等量減小，直至第一運動速度（V1）再次反方向恢復初始速度后，第二運動速度（V2）降至零，如此周而復始，即能保證工作系統（2）平穩的運動，同時工作系統（2）相對于第一行走支架（1）往復運動，也保證了整個機器人可持續穩定的工作下去。