[發明專利]評估車輛控制模型的方法、裝置、設備和計算機存儲介質

有效

• 申請號: 201710509075.6
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107450511B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 郁浩;閆泳杉
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術(北京)有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 11412 北京鴻德海業知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 袁媛<國際申請>=<國際公布>=<進入國

1.一種評估車輛控制模型的方法，其特征在于，所述方法包括：

采集車輛行駛數據，所述車輛行駛數據包括：車輛位置數據以及各車輛位置數據對應的時間戳；

獲取車輛控制模型針對所述車輛行駛數據的輸出數據，依據輸出數據確定評估參數值作為模型評估參數值；以及，依據車輛行駛數據計算評估參數值作為標準評估參數值；

利用同一時間戳對應的模型評估參數值和標準評估參數值之間的均方差，評估所述車輛控制模型；

其中，所述依據車輛行駛數據計算評估參數值作為標準評估參數值包括：

依據車輛位置數據以及各車輛位置數據對應的時間戳，計算各時間戳對應的行駛曲率值；

分別對各時間戳對應的行駛曲率值進行插值計算，得到對應各時間戳所在單位時間區間的多個行駛曲率值；

分別從對應各時間戳所在單位時間區間的多個行駛曲率值中挑選一個作為對應各時間戳的行駛曲率值；

將滿足預設閾值要求的行駛曲率值作為對應各時間戳的標準評估參數值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述評估參數為行駛曲率，所述車輛控制模型為車輛橫向控制模型，所述輸出數據為方向盤轉角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述依據輸出數據確定評估參數值作為模型評估參數值包括：

利用預設模型將對應各時間戳的方向盤轉角轉換為對應各時間戳的行駛曲率值；

將滿足預設閾值要求的行駛曲率值作為對應各時間戳的模型評估參數值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在利用同一時間戳對應的模型評估參數值和標準評估參數值之間的均方差評估所述車輛控制模型之前，還包括：

判斷所述模型評估參數值的個數是否大于預設閾值，若大于，則基于所述時間戳計算所述模型評估參數值和標準評估參數值之間的均方差，否則不計算。

5.一種評估車輛控制模型的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

采集單元，用于采集車輛行駛數據，所述車輛行駛數據包括：車輛位置數據以及各車輛位置數據對應的時間戳；

確定單元，用于獲取車輛控制模型針對所述車輛行駛數據的輸出數據，依據輸出數據確定評估參數值作為模型評估參數值；以及，依據車輛行駛數據計算評估參數值作為標準評估參數值；

評估單元，用于利用同一時間戳對應的模型評估參數值和標準評估參數值之間的均方差，評估所述車輛控制模型；

其中，所述確定單元在用于依據車輛行駛數據計算評估參數值作為標準評估參數值時，具體執行：

依據車輛位置數據以及各車輛位置數據對應的時間戳，計算各時間戳對應的行駛曲率值；

分別對各時間戳對應的行駛曲率值進行插值計算，得到對應各時間戳所在單位時間區間的多個行駛曲率值；

分別從對應各時間戳所在單位時間區間的多個行駛曲率值中挑選一個作為對應各時間戳的行駛曲率值；

將滿足預設閾值要求的行駛曲率值作為對應各時間戳的標準評估參數值。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述評估參數為行駛曲率，所述車輛控制模型為車輛橫向控制模型，所述輸出數據為方向盤轉角。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定單元在用于依據輸出數據確定評估參數值作為模型評估參數值時，具體執行：

利用預設模型將對應各時間戳的方向盤轉角轉換為對應各時間戳的行駛曲率值；

將滿足預設閾值要求的行駛曲率值作為對應各時間戳的模型評估參數值。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述評估單元在利用同一時間戳對應的模型評估參數值和標準評估參數值之間的均方差評估所述車輛控制模型之前，還執行：

判斷所述模型評估參數值的個數是否大于預設閾值，若大于，則基于所述時間戳計算所述模型評估參數值和標準評估參數值之間的均方差，否則不計算。