[發明專利]操作無人駕駛機動車輛的方法以及自主駕駛單元#

有效

• 申請號: 201710507271.X
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107562046B
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 克里斯托夫·阿恩特·德爾·哈比爾;曼弗雷德·繆勒;安克·迪克曼
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 楊帆

提供了一種用于無人駕駛機動車輛(12)的自主駕駛單元(1)。它包括?用于存儲確定路線的路線數據(D)的存儲器(4)，其中路線數據(D)是基于沿確定路線駕駛；和?連接到存儲器(4)的控制單元(2)，并且控制單元(2)包括借助于針對確定路線存儲的路線數據(D)、沿著該路線自主駕駛的駕駛模式。

技術領域#

本發明涉及操作無人駕駛機動車輛的方法。此外，本發明涉及各自被設計為執行這種方法的計算機程序產品、用于無人駕駛機動車輛的自主駕駛單元、和機動車輛。

背景技術#

具有自主駕駛單元、并因此可以駕駛、控制、和停放而不受人類駕駛者影響(高度自動駕駛)的汽車或其他機動車輛被稱為無人駕駛機動車輛(有時也被稱為自主陸地車輛)。駕駛座位因此可以留空；可能不提供方向盤、制動踏板、和油門踏板。此外，不受駕駛員影響或完全沒有駕駛員的多功能車、農用拖拉機、和軍用車輛也落入術語“無人駕駛機動車輛”限定的范圍。

自主機動車輛可借助各種傳感器感知其周圍環境，并且可以根據獲得的信息項確定其自身位置和其他道路使用者的位置，與導航軟件配合開往目的地，并避免路線上的沖突。

無人駕駛機動車輛特別適用于不再能夠處理例如緊急交通情況的老年人。這特別涉及居住在鄉村地區、依靠機動車輛每天出行的老年人。由于他們經常出發到相應的目的地，這涉及經常走的路線。另一方面，特別是在鄉村地區，道路邊緣缺乏標識，例如使得無人駕駛機動車輛的行駛更加困難。

發明內容#

因此，本發明的目的是提出可以增加無人駕駛機動車輛的功能可靠性的方法。

根據本發明的操作無人駕駛機動車輛的方法包括以下步驟：

-使用機動車輛沿路線行駛，其中所述機動車輛由機動車輛駕駛員引導，

-在使用機動車輛沿路線行駛的同時，獲取并存儲路線數據，和

-在無人駕駛機動車輛沿路線行駛期間調取和使用路線數據，其中無人駕駛機動車輛由自主駕駛單元引導。

以這種方式，在自動駕駛機動車輛以自主運行模式沿路線行駛之前，無人駕駛機動車輛或無人駕駛機動車輛的自主駕駛單元首先學習路線，并且因此提供信息項，這使得機動車輛可以提供可靠、自主的引導，例如在具有缺少道路標記的道路的鄉村地區也是如此。

根據一個實施例，將路線數據從由機動車輛駕駛員引導的機動車輛發送到無人駕駛機動車輛。因此，例如，首先使用常規的非無人駕駛機動車輛沿路線行駛，以生成路線數據集。在另一步驟中，這些路線數據(例如通過無線電連接)從非無人駕駛機動車輛發送到無人駕駛機動車輛。發送路線數據可以是有用的，例如如果無人駕駛機動車輛根本不是配置為由機動車輛駕駛員引導，并且例如沒有方向盤。

根據另一實施例，由機動車輛駕駛員引導的機動車輛是無人駕駛機動車輛。在這種情況下，無人駕駛機動車輛或自主駕駛單元可以獲取并存儲路線數據。因此，在此首先使用無人駕駛機動車輛沿路線行駛，其中機動車輛由機動車輛駕駛員在此駕駛。因此，這種機動車輛既是無人駕駛的，也是機動車輛駕駛員以常規方式駕駛的。

根據另一實施例，路線數據被獲取并存儲用于具有相同起點和/或目的地的多個路線。在這種情況下，起點和目的地包括起點和目的地的地理坐標或其他標識，例如城市名稱和/或道路名稱。

根據另一實施例，在行程開始時，輸入起點和/或目的地之后，交通信息項在從多條路線中選擇路線期間納入考量。交通信息項也可以包括路線信息項。路線信息項目可以是與建筑工地、路線關閉、堵塞、和/或冬季清雪服務相關的數據。例如，建筑工地可以影響或改變傳感器數據，對自動駕駛產生負面影響。因此，可以考慮并補償由交通信息引起的傳感器數據的偏差。因此，例如，關閉道路或者堵車可以納入考量。