[發明專利]一種非對稱三平移空間并聯操作手

在審

• 申請號: 201710504774.1
• 申請日: 2017-06-28
• 公開（公告）號: CN107243888A
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發明（設計）人: 孟慶梅;沈惠平;楊廷力
• 申請（專利權）人: 常州大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種非對稱三平移空間并聯操作手，包括靜平臺(0)、動平臺(1)以及連接靜平臺(0)、動平臺(1)的兩條結構相同的復雜支鏈和一條無約束支鏈(A₂B₂C₂)，其特征在于復雜支鏈包含一個由4個轉動副組成的平行四邊形，其一短邊用轉動副一(C₁)連接動平臺(1)，其對邊的短邊用轉動副二(B₁)連接驅動桿一(A₁B₁)的一端，驅動桿一(A₁B₁)的另一端用轉動副三(A₁)連接靜平臺(0)，且轉動副一(C₁)、轉動副二(B₁)、轉動副三(A₁)的軸線必須平行，但這兩條結構相同的復雜支鏈在靜平臺(0)上的轉動副三(A₁)、轉動副四(A₃)的軸線不平行；而無約束支鏈(A₂B₂C₂)的構型是R-S-S或S-P-S，且R是轉動副、S是球副、P是移動副，它在靜平臺(0)上的轉動副五(A₂)的軸線可以任意布置。

2.按權利要求1所述的一種非對稱三平移空間并聯操作手，其特征在于靜平臺(0)的三個轉動副可用移動副替代；無約束支鏈構型中的球副可用萬向節替代。