[發明專利]出庫輔助裝置

有效

• 申請號: 201710502696.1
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107792175B
• 公開（公告）日: 2020-05-26
• 發明（設計）人: 巖見浩
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種能恰當地結束輔助控制的出庫輔助裝置。出庫輔助裝置(12)具有輔助控制部(60)和輔助繼續判定部(58)，所述輔助控制部(60)對用于使本車(10)從泊車區域出庫的操作進行輔助控制，所述輔助繼續判定部(58)進行與由輔助控制部(60)進行的輔助控制的繼續有關的判定，輔助繼續判定部(58)設定與以輔助控制開始時本車的位置為基準的距離、角度和/或車速有關的輔助對象范圍，并在本車(10)的狀態脫離輔助對象范圍的情況下進行中斷或者結束輔助控制的判定，且中斷或者結束由輔助控制部(60)進行的輔助控制。

技術領域

本發明涉及一種輔助車輛出庫的出庫輔助裝置。

背景技術

現有技術中，已知有輔助車輛出庫的出庫輔助裝置。例如，開發了如下這樣的技術：在作為出庫對象的車輛(以下稱為本車)從泊車框出位(退出)的情況下，將本車的出位路徑顯示在監視器上，并且進行基于語音引導的駕駛輔助。

技術文獻1中提出了如下這樣的車輛用駕駛輔助裝置：當本車移動至出位路徑上的規定位置時判定為從泊車框的出位已完成，從而結束輔助。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本發明專利授權公報特許第4682936號

發明內容

然而，在專利文獻1所提出的裝置中，根據本車周圍的空間信息來設定出位路徑，其中所述本車周圍的空間信息基于來自車載攝像頭或超聲波傳感器的信息，因此存在以下這樣的不良情況。例如，存在由于車載攝像頭或超聲波傳感器的誤檢測等而導致無法對判斷為從泊車框的出位已完成的規定位置進行恰當設定的擔憂。在規定位置無法被恰當地設定的情況下，可能會在應該繼續進行輔助(輔助控制)時結束輔助，或者在應該結束輔助時繼續進行駕駛輔助。

本發明是為了解決上述問題而做出的，其目的在于提供一種能夠恰當地結束輔助控制的出庫輔助裝置。

本發明所涉及的出庫輔助裝置具有輔助控制機構和輔助繼續判定機構，其中，所述輔助控制機構對用于使本車從泊車區域出庫的操作進行輔助控制，所述輔助繼續判定機構進行與所述輔助控制的繼續有關的判定，其中所述輔助控制由所述輔助控制機構來進行，所述輔助繼續判定機構設定輔助對象范圍，其中該輔助對象范圍與以所述輔助控制開始時本車的位置為基準的距離、角度和/或車速有關，在所述本車的狀態脫離所述輔助對象范圍的情況下，所述輔助繼續判定機構進行中斷或結束所述輔助控制的意思的判定，且中斷或結束由所述輔助控制機構進行的所述輔助控制。

據此，能夠不使用前方檢測機構或后方檢測機構的檢測值，而以輔助控制開始時本車的位置為基準來設定輔助對象范圍。因此，即使由于前方檢測機構和后方檢測機構的誤檢測等，出現沒有預料到的車輛狀態，也能夠根據本車脫離輔助對象范圍的情況，來強制地中斷或者結束輔助控制。

另外，本發明所涉及的出庫輔助裝置的所述輔助繼續判定機構將以輔助開始位置為基準而預先確定的范圍設定為所述輔助對象范圍，其中所述輔助開始位置是所述輔助控制開始時本車的位置，在開始所述輔助控制之后，在所述本車的位置脫離所述輔助對象范圍的情況下，所述輔助繼續判定機構進行中斷或結束所述輔助控制的意思的判定。

在根據本車從輔助開始位置移動的累積距離來中斷或結束輔助控制的情況下，當本車向前后方向反復移動時，可能會在本車完成出庫前結束輔助控制。通過使輔助對象范圍為平面坐標系上的閉合空間，能夠根據輔助開始位置與當前的本車的位置之間的距離來中斷或結束輔助控制。據此，即使在本車向前后方向反復移動的情況下，也能夠在本車完成出庫后立即中斷或結束輔助控制。

另外，本發明所涉及的出庫輔助裝置的所述輔助繼續判定機構將所述輔助對象范圍設定為：所述輔助對象范圍在所述本車的車長方向上的長度比所述輔助對象范圍在所述本車的寬度方向上的長度長，并且所述本車的所述輔助開始位置與所述輔助對象范圍的寬度方向的中心相比位于所述本車的出庫方向的相反一側。