[發明專利]水下機器人

在審

• 申請號: 201710502138.5
• 申請日: 2017-06-27
• 公開（公告）號: CN107323637A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發明（設計）人: 金莉萍;付斌
• 申請（專利權）人: 德海電子科技（上海）有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司31236
• 代理人: 郭國中

技術領域

本發明涉及水下檢測領域，具體地，涉及一種水下機器人。

背景技術

全球水下機器人在小型化、智能化的方向上快速發展。尤其在油價低迷的世界經濟大勢下，水下機器人行業賴以生存的海洋石油氣行業長期不景氣，喚醒了市場用更經濟實用的小型智能水下機器人代替笨重昂貴的重載作業型水下機器人的迫切需求。歐美以Oceaneering為首的行業巨頭們，都在積極對產品進行電氣化、智能化、小型化的升級改造，也催生了一批像iBubble,OpenROV等致力于迷你型水下機器人設計開發的專業團隊，水下機器人的運動穩定性、自由度、自適應性等方面都有了巨大的進步。但是如何保持機器人在水下某一平面上運動，或者在水流沖擊下保持水下空間位置不變，現有技術仍存在不足。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種水下機器人。

根據本發明提供的水下機器人，包含機身、浮力機構以及動力機構；

浮力機構、動力機構安裝在機身上；

浮力機構包含配重塊與浮力塊，配重塊與浮力塊共同調節浮力機構在水中的浮力；

動力機構包含多個推進器，多個推進器能夠同時運行或部分運行。

優選地，所述機身包含底部支架、左側支架、右側支架以及支板；

底部支架沿寬度方向的兩端分別與左側支架、右側支架緊固連接；

支板形成左支板與右支板，左支板、右支板分別安裝在左側支架、右側支架上。

優選地，還包含導流罩；所述導流罩安裝在支板上，浮力塊安裝在導流罩內；

多個配重塊可拆卸安裝在底部支架上；

配重塊在底部支架上的安裝數量與安裝位置能夠調節。

優選地，所述推進器形成水平推進機構與垂直推進機構；

水平推進機構包含右前水平推進器、左前水平推進器、右后水平推進器以及左后水平推進器；垂直推進機構包含右側垂直推進器與左側垂直推進器；

水平推進機構位于在支板與底部支架之間；

右側垂直推進器、左側垂直推進器分別安裝在右側支架、左側支架上。

優選地，右前水平推進器、左前水平推進器、右后水平推進器、左后水平推進器在水平面上傾斜安裝。

優選地，所述動力機構還包含電子艙與電池艙；

左支板與右支板之間設置有弧形支架，電子艙安裝在弧形支架上；

電池艙安裝在底部支架上。

優選地，所述電子艙包含深度傳感器、三軸加速度傳感器、三軸陀螺儀以及控制器；

所述控制器包含定深模塊與定向模塊。

優選地，所述定深模塊包含：

第一信號接收模塊：接收來自深度傳感器的深度信號；

深度變化信號生成模塊：根據深度信號，對比設定深度，生成深度變化信號；

第一指令生成模塊：根據深度變化信號，生成深度調節指令。

優選地，所述定向模塊包含：

第二信號接收模塊：接收來自三軸陀螺儀的角度方位信號；

角度方位變化信號生成模塊：根據角度方位信號，對比設定的角度方位，生成角度方位變化信號；

第二指令生成模塊，根據角度方位變化信號，生成角度方位調節指令。

優選地，還包含探照燈與半球罩；

所述探照燈包含左燈與右燈，左燈、右燈分別安裝在左側支架、右側支架上；

半球罩設置在電子艙的前端。

與現有技術相比，本發明具有如下的有益效果：

1、本發明相比4軸或3軸水下機器人，增加了自由度，尤其在水平方向，實現了水下機器人的原地左右轉彎和左右平移，極大地增加了水下機器人的靈活度；

2、本發明水平推進機構包含的四個推進器在水平面上按一定角度傾斜安裝，保證在水平方向前后左右各個方向的推力都很大；

3、本發明采用電子控制技術，結合控制器，實現了水下機器人的定深運動，定深作業極大地提高了水下觀測與檢查的準確性和效率，顯著擴大了水下機器人的應用場景；

4、本發明采用電子控制技術，結合控制器，還能實現水下機器人的三維定向，三維定向作業極大地提高了水下機器人運動方向的精確度，擴大了水下機器人的應用場景。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發明的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本發明立體圖；

圖2為本發明主視圖；

圖3為本發明俯視圖；

圖4為本發明仰視圖；