[發明專利]一種雙碼盤編碼器及機器人關節伺服系統

有效

• 申請號: 201710495724.1
• 申請日: 2017-06-26
• 公開（公告）號: CN107127786B
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 李煜;盧小東
• 申請（專利權）人: 遨博（北京）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J19/02
• 分類號: B25J19/02;B25J17/00
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 馬敬;項京

本發明實施例提供了一種雙碼盤編碼器及機器人關節伺服系統，所述雙碼盤編碼器包括：編碼器殼體；支持板，安裝于所述編碼器殼體內部，用于將所述編碼器殼體的內部分隔為第一腔體和第二腔體；第一傳動軸，所述第一傳動軸為具有中心孔的空心軸，通過安裝于所述支持板的第一轉動軸承承載，與所述支持板轉動連接；第二傳動軸，通過安裝于所述第一傳動軸中心孔內的第二轉動軸承承載，同軸的安裝于所述第一傳動軸的中心孔內；所述第一傳動軸位于所述第二腔體的部分，固定安裝有第一光電編碼盤；所述第二傳動軸位于所述第二腔體的部分，固定安裝有第二光電編碼盤。

技術領域

本發明涉及光電編碼器技術領域，特別是涉及一種雙碼盤編碼器及機器人關節伺服系統。

背景技術

隨著工業自動化技術的快速發展，協作機器人作為一種重要的工業自動化設備，越來越得到重視，并且應用越來越廣泛。在協作機器人有關技術中，對協作機器人關節等運動部件的控制最為重要和關鍵。

協作機器人關節等運動部件可以通過無刷直流電機提供動力，并通過雙編碼盤編碼器對協作機器人的無刷直流電機以及關節等運動部件的運動姿態進行檢測，進而實現對協作機器人關節等運動部件的全閉環控制。其中，雙編碼盤編碼器是一種通過光電轉換將軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖、數字量或模擬量信號輸出的傳感器。利用它可以實現角度、直線位移、轉速等模擬物理量的測量。

在現有技術中，當使用雙編碼盤編碼器對無刷直流電機及關節等運動部件進行運動姿態檢測時，由于雙編碼盤編碼器中的光電編碼器需要與無刷直流電機的輸出軸或關節等運動部件的傳動軸直接連接，所以經常會發生金屬碎屑、灰塵的各類雜質通過電機輸出軸到達雙編碼盤編碼器的光電編碼盤處，造成雙編碼盤編碼器的光電編碼盤污染，從而無法進行正常的光電編碼，導致協作機器人關節等運動部件無法正常工作。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種雙編碼盤編碼器及機器人關節伺服系統，以實現對光電編碼盤的密封，從而避免了雜質對光電編碼盤污染。具體技術方案如下：

本發明實施例公開了一種雙碼盤編碼器，包括：

編碼器殼體；

支持板，安裝于所述編碼器殼體內部，用于將所述編碼器殼體的內部分隔為第一腔體和第二腔體；

第一傳動軸，所述第一傳動軸為具有中心孔的空心軸，通過安裝于所述支持板的第一轉動軸承承載，與所述支持板轉動連接；

第二傳動軸，通過安裝于所述第一傳動軸中心孔內的第二轉動軸承承載，同軸的安裝于所述第一傳動軸的中心孔內；

所述第一傳動軸位于所述第二腔體的部分，固定安裝有第一光電編碼盤；

所述第二傳動軸位于所述第二腔體的部分，固定安裝有第二光電編碼盤。

可選的，所述雙碼盤編碼器包括端蓋，所述端蓋與所述編碼器殼體固定連接，用于封閉所述第二腔體，將所述第一光電編碼盤、所述第二光電編碼盤封裝在所述編碼器殼體內部。

可選的，所述端蓋與所述編碼器殼體的連接處具有卡槽，所述卡槽與所述編碼器殼體的邊緣相嵌套。

可選的，所述第一光電編碼盤安裝于所述第一傳動軸位于所述第二腔體的端面；

所述第二光電編碼盤安裝于所述第二傳動軸位于所述第二腔體的端面。

可選的，所述第一光電編碼盤集成有換向控制器，所述第一傳動軸用于與無刷直流電機的輸出軸固定連接，所述換向控制器用于根據所述第一光電編碼盤所測量得到的第一傳動軸的旋轉角度的光電編碼信號，確定出所述無刷直流電機的輸出軸的轉動角度，根據所述轉動角度對所述無刷直流電機進行換向控制。

可選的，所述雙碼盤編碼器包括：

第一連接柱、第二連接柱和第一擴展電路板；