[發明專利]一種清潔機器人的路徑規劃方法

有效

• 申請號: 201710490911.0
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107256019B
• 公開（公告）日: 2018-10-19
• 發明（設計）人: 朱澤春;王鵬程;朱廣
• 申請（專利權）人: 杭州九陽小家電有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明揭示了一種清潔機器人的路徑規劃方法，包括：獲取清潔機器人和動態障礙物的位置；根據預先標定的動態障礙物的活動熱區與活動冷區，以及清潔機器人和動態障礙物的位置確定工作路徑；其中，動態障礙物的活動熱區與活動冷區是基于預先建立的清潔機器人工作區域的地圖輪廓標定。本發明所揭示的方法，能夠使清潔機器人具備自學習能力，降低導航路徑的錯誤率，并減少導航次數。

技術領域

本發明涉及智能清潔機器人領域，更具體地說，涉及一種清潔機器人的路徑規劃方法。

背景技術

隨著科技的發展，越來越多的新興電子消費品以及機器人產品開始在家居環境中普及，比較典型的，如智能清潔機器人。該類機器人已初步具有導航規劃能力，通過攝像頭、激光雷達等模塊，能夠實現地圖建立以及路徑規劃的功能。

然而，現有的清潔機器人要實現導航以及路徑規劃功能，其所依賴的傳感器等不僅成本高昂，而且還會存在失靈、誤判等現象，例如，激光雷達在外界光的干擾下會產生噪點，將原本不存在障礙物的區域誤判為有障礙物而進行規避，導致相應的區域未得到清潔。

具體而言，對于傳統的導航方法，清潔機器人在檢測障礙物時并不能區分所檢測到的障礙物為動態障礙物還是靜態障礙物，無論何種障礙物，在地圖中都表現為一系列點。傳統導航方法對于靜態障礙物的檢測相對準確，因為不管清潔機器人移動到哪個位置，靜態障礙物在地圖中的位置都不會發生改變；而對于動態障礙物，在清潔機器人移動的過程中，其在地圖中的位置也不斷的發生變化，從而影響清潔機器人工作路徑的制定。然而，清潔機器人所檢測到的動態障礙物并不一定是真實存在的，有可能是外界光等因素干擾所形成的噪點，這些噪點同樣會隨著清潔機器人的移動而出現在地圖中的不同位置，因而也會對清潔機器人的路徑規劃造成影響。因此，傳統的導航方法由于對障礙物的誤判會導致路徑規劃不合理。

同時，現有的清潔機器人也無法區分動態障礙物以及靜態障礙物，并根據障礙物類型的不同采取相應的策略進行規避。

發明內容

本發明為解決上述現有技術中存在的技術問題，提供了一種清潔機器人的路徑規劃方法，該方法能夠對動態障礙物以及靜態障礙物進行區分，并根據動態障礙物出現的頻率規劃不同的路徑對相應的區域進行清潔。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案如下：

一種清潔機器人的路徑規劃方法，包括：獲取清潔機器人和動態障礙物的位置；根據預先標定的動態障礙物的活動熱區與活動冷區，以及清潔機器人和動態障礙物的位置確定工作路徑；其中，動態障礙物的活動熱區與活動冷區是基于預先建立的清潔機器人工作區域的地圖輪廓標定。

進一步地，根據預先標定的動態障礙物的活動熱區與活動冷區，以及清潔機器人和動態障礙物的位置確定工作路徑步驟包括：在清潔機器人以及動態障礙物處于同一活動熱區時，清潔機器人按照規避動態障礙物的路徑行進。

進一步地，根據預先標定的動態障礙物的活動熱區與活動冷區，以及清潔機器人和動態障礙物的位置確定工作路徑步驟包括：在清潔機器人以及動態障礙物處于同一活動冷區時，清潔機器人按照原路徑繼續行進。

進一步地，清潔機器人通過位置傳感器獲取動態障礙物的位置，清潔機器人按照原路徑繼續行進的過程中，由碰撞傳感器探測到動態障礙物之后再按照規避動態障礙物的路徑行進。

進一步地，根據預先標定的動態障礙物的活動熱區與活動冷區，以及清潔機器人和動態障礙物的位置確定工作路徑步驟包括：在清潔機器人以及動態障礙物分處于不同的活動熱區和/或活動冷區時，清潔機器人繼續行進，直至二者處于同一個活動熱區或活動冷區后，再確定清潔機器人的工作路徑。

進一步地，方法還包括：未在活動熱區內探測到動態障礙物時，清潔機器人優先進入活動熱區進行清潔。