[發明專利]一種用于上肢康復機器人的新型機械臂

在審

• 申請號: 201710480141.1
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107307972A
• 公開（公告）日: 2017-11-03
• 發明（設計）人: 戴麗玲;李云霞;孫學強;孫艷萍
• 申請（專利權）人: 昆明學院
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙)44418
• 代理人: 劉強,陳軒

1.一種用于上肢康復機器人的新型機械臂，其特征在于，所述用于上肢康復機器人的新型機械臂包括：

鉸接在上肢康復肩關節殼體上，用于在180°范圍內圍繞肩關節來回轉動的大臂；

與大臂焊接，用于容納小臂自由運動的圓弧導軌；

與大臂通過肘關節鉸接，用于圍繞肘關節做屈伸和擺動的小臂；

與小臂通過腕關節鉸接，用于圍繞腕關節做擺動的手腕；

與大臂通過轉軸連接，用于帶動大臂運動的第一電機；

與小臂通過轉軸連接，用于帶動小臂運動的第二電機；

與手腕通過轉軸連接，用于帶動手腕運動的第三電機；

鑲嵌在大臂上的第一位置感應器；

鑲嵌在小臂上的第二位置感應器；

鑲嵌在手腕上的第三位置感應器；

鑲嵌在大臂上的第一加速度感應器；

鑲嵌在小臂上的第二加速度感應器；

鑲嵌在手腕上的第三加速度感應器；

分別通過導線連接第一電機、第二電機、第三電機、第一位置感應器、第二位置感應器、第三位置感應器、第一加速度感應器、第二加速度感應器以及第三加速度感應器，用于接受第一位置感應器、第二位置感應器、第三位置感應器、第一加速度感應器、第二加速度感應器以及第三加速度感應器的傳感信息，控制第一電機、第二電機、第三電機進行相應動作的控制器；

所述第一位置感應器、第二位置感應器、第三位置感應器的數字調制信號x(t)的分數低階模糊函數表示為：

χ(τ,f)=∫-∞∞[x(t+τ/2)]<a>[x*(t-τ/2)]<b>e-j2πftdt;]]>

其中，τ為時延偏移，f為多普勒頻移，0＜a,b＜α/2，x^*(t)表示x(t)的共軛，當x(t)為實信號時，x(t)^＜p＞＝|x(t)|^＜p＞sgn(x(t))；當x(t)為復信號時，[x(t)]^＜p＞＝|x(t)|^p-1x^*(t)；

所述第一加速度感應器、第二加速度感應器以及第三加速度感應器的接收信號y(t)表示為：

y(t)＝x(t)+n(t)；

其中，x(t)為數字調制信號，n(t)為服從標準SαS分布的脈沖噪聲，x(t)的解析形式表示為：

其中，N為采樣點數，a_n為發送的信息符號，在MASK信號中，a_n＝0，1，2，…，M-1，M為調制階數，a_n＝e^j2πε/M，ε＝0,1,2,…,M-1，g(t)表示矩形成型脈沖，T_b表示符號周期，f_c表示載波頻率，載波初始相位是在[0,2π]內均勻分布的隨機數。