[發(fā)明專利]冗余配置激光陀螺航海慣導(dǎo)協(xié)同定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710477808.2
• 申請日: 2017-06-22
• 公開（公告）號: CN107167134B
• 公開（公告）日: 2019-06-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳文啟;王林;曹聚亮;練軍想;鐵俊波;潘獻(xiàn)飛;何曉峰
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18
• 代理公司: 北京中濟(jì)緯天專利代理有限公司 11429
• 代理人: 陸薇薇

1.冗余配置激光陀螺航海慣導(dǎo)協(xié)同定位方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟一：分別確定單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2、單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3間的聯(lián)合誤差狀態(tài)，聯(lián)合誤差狀態(tài)分別為

其中，x₁₂(t)為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2間的聯(lián)合誤差狀態(tài)，x₁₃(t)為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3間的聯(lián)合誤差狀態(tài)，φ_E12＝φ_E1-φ_E2為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1東向姿態(tài)誤差φ_E1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2東向姿態(tài)誤差φ_E2的差值，φ_N12＝φ_N1-φ_N2為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1北向姿態(tài)誤差φ_N1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2北向姿態(tài)誤差φ_N2的差值，φ_U12＝φ_U1-φ_U2為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1天向姿態(tài)誤差φ_U1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2天向姿態(tài)誤差φ_U2的差值，φ_E13＝φ_E1-φ_E3為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1東向姿態(tài)誤差φ_E1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3東向姿態(tài)誤差φ_E3的差值，φ_N13＝φ_N1-φ_N3為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1北向姿態(tài)誤差φ_N1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3北向姿態(tài)誤差φ_N3的差值，φ_U13＝φ_U1-φ_U3為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1天向姿態(tài)誤差φ_U1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3天向姿態(tài)誤差φ_U3的差值，δv_E12＝δv_E1-δv_E2為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1東向速度誤差δv_E1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2東向速度誤差δv_E2的差值，δv_N12＝δv_N1-δv_N2為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1北向速度誤差δv_N1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2北向速度誤差δv_N2的差值，δv_E13＝δv_E1-δv_E3為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1東向速度誤差δv_E1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3東向速度誤差δv_E3的差值，δv_N13＝δv_N1-δv_N3為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1北向速度誤差δv_N1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3北向速度誤差δv_N3的差值，δL₁₂＝δL₁-δL₂為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1緯度誤差δL₁與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2緯度誤差δL₂的差值，δλ₁₂＝δλ₁-δλ₂為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1經(jīng)度誤差δλ₁與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2經(jīng)度誤差δλ₂的差值，δL₁₃＝δL₁-δL₃為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1緯度誤差δL₁與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3緯度誤差δL₃的差值，δλ₁₃＝δλ₁-δλ₃為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1經(jīng)度誤差δλ₁與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3經(jīng)度誤差δλ₃的差值，ε_x1、ε_y1、ε_z1分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1體坐標(biāo)系下相應(yīng)坐標(biāo)軸的陀螺常值漂移，ε_x2、ε_y2、ε_z2分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2體坐標(biāo)系下相應(yīng)坐標(biāo)軸的陀螺常值漂移，ε_x3、ε_y3、ε_z3分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3體坐標(biāo)系下相應(yīng)坐標(biāo)軸的陀螺常值漂移，分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1相應(yīng)水平坐標(biāo)軸的加速度計(jì)常值零偏，分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2相應(yīng)水平坐標(biāo)軸的加速度計(jì)常值零偏，分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3相應(yīng)水平坐標(biāo)軸的加速度計(jì)常值零偏，上標(biāo)T表示轉(zhuǎn)置；

步驟二：分別建立單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2、單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3間的聯(lián)合誤差狀態(tài)方程，聯(lián)合誤差狀態(tài)方程分別為

其中，系統(tǒng)狀態(tài)矩陣分別為：

v_E、v_N分別為艦艇的東向速度、北向速度，ω_ie為地球自轉(zhuǎn)角速度，L為艦艇的緯度位置，h為艦艇的高度，R_E、R_N分別為卯酉圈、子午圈曲率半徑，f_E、f_N、f_U分別為東向、北向、天向比力值，分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1、雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2和3各自的姿態(tài)矩陣，分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1、雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2和3各自姿態(tài)矩陣的前兩行前兩列構(gòu)成的子矩陣，0_i×j代表i行j列的零矩陣；

系統(tǒng)噪聲驅(qū)動矩陣分別為：

系統(tǒng)噪聲分別為：

分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1體坐標(biāo)系下相應(yīng)坐標(biāo)軸的陀螺噪聲，分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2體坐標(biāo)系下相應(yīng)坐標(biāo)軸的陀螺噪聲，分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3體坐標(biāo)系下相應(yīng)坐標(biāo)軸的陀螺噪聲，分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1體坐標(biāo)系下相應(yīng)水平坐標(biāo)軸的加速度計(jì)噪聲，分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2體坐標(biāo)系下相應(yīng)水平坐標(biāo)軸的加速度計(jì)噪聲，分別為雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3體坐標(biāo)系下相應(yīng)水平坐標(biāo)軸的加速度計(jì)噪聲；

步驟三：分別建立單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2、單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3間的觀測方程，觀測量分別為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2及3間扣除桿臂效應(yīng)后的速度之差、位置之差，觀測方程分別為

z₁₂(t)＝Hx₁₂(t)+v(t),z₁₃(t)＝Hx₁₃(t)+v(t) (12)

其中，

z₁₂(t)＝[δv_E12 δv_N12 δL₁₂ δλ₁₂]^T,z₁₃(t)＝[δv_E13 δv_N13 δL₁₃ δλ₁₃]^T (13)

為觀測矩陣，v(t)為觀測噪聲；

z₁₂(t)、z₁₃(t)分別表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2、3間的觀測量，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的東向輸出速度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2的東向輸出速度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的北向輸出速度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2的北向輸出速度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的東向輸出速度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3的東向輸出速度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的北向輸出速度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3的北向輸出速度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的輸出緯度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2的輸出緯度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的輸出經(jīng)度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2的輸出經(jīng)度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的輸出緯度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3的輸出緯度的差值，表示單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的輸出經(jīng)度與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3的輸出經(jīng)度的差值，I_2×2表示二階單位矩陣；

步驟四：確定系統(tǒng)噪聲對單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)方位陀螺漂移估計(jì)值的影響，通過以下步驟實(shí)現(xiàn)：

1).確定聯(lián)合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器對應(yīng)系統(tǒng)狀態(tài)的穩(wěn)態(tài)估計(jì)誤差協(xié)方差矩陣

扣除安裝關(guān)系引起的桿臂誤差的影響，單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2及3間的速度之差、位置之差理論值應(yīng)為0，可近似為無觀測噪聲，無觀測噪聲條件下聯(lián)合誤差狀態(tài)卡爾曼濾波器對應(yīng)系統(tǒng)狀態(tài)的穩(wěn)態(tài)估計(jì)誤差協(xié)方差矩陣P滿足

P＝(I-KH)FPF^T(I-KH)^T+(I-KH)GQG^T(I-KH)^T (14)

其中，K為卡爾曼濾波增益，Q為卡爾曼濾波器系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣的設(shè)定值，F(xiàn)為系統(tǒng)狀態(tài)矩陣，H為觀測矩陣，G為系統(tǒng)噪聲矩陣，I為單位矩陣；

2).確定真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣與卡爾曼濾波器系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣設(shè)定值間的關(guān)系為

其中，α為未知標(biāo)量，代表真實(shí)噪聲協(xié)方差矩陣與設(shè)定值之間的差異；若α＞0表示真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣大于其設(shè)定值；若α＜0表示真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣小于其設(shè)定值；若α＝0表示真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣等于其設(shè)定值；

3).確定真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣對應(yīng)的系統(tǒng)狀態(tài)的穩(wěn)態(tài)估計(jì)誤差協(xié)方差矩陣為

4).確定真實(shí)的噪聲協(xié)方差矩陣與卡爾曼濾波器系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣設(shè)定值間的不一致導(dǎo)致的狀態(tài)估計(jì)誤差協(xié)方差所產(chǎn)生的變化ΔP為

5).確定系統(tǒng)噪聲對單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)方位陀螺漂移估計(jì)值的影響

根據(jù)步驟4)中式(16)，如果真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣大于其設(shè)定值，即α＞0，則真實(shí)的系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)誤差的方差必大于標(biāo)稱的系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)誤差的方差；如果真實(shí)的系統(tǒng)噪聲協(xié)方差矩陣小于其標(biāo)稱值，即α＜0，則真實(shí)的系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)誤差的方差必小于標(biāo)稱的系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)誤差的方差；對于穩(wěn)態(tài)卡爾曼濾波器而言，系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)誤差的方差越小，相應(yīng)的系統(tǒng)狀態(tài)估計(jì)值的標(biāo)準(zhǔn)差越小，相應(yīng)的單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移估計(jì)值的標(biāo)準(zhǔn)差越小；

步驟五：分別根據(jù)單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2、3間的系統(tǒng)狀態(tài)方程、觀測方程進(jìn)行卡爾曼濾波，對各自的系統(tǒng)狀態(tài)進(jìn)行估計(jì)，以兩個(gè)卡爾曼濾波器穩(wěn)定后單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的方位陀螺漂移估計(jì)值的標(biāo)準(zhǔn)差為評價(jià)指標(biāo)完成雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2、3間相對性能的在線評估，相同時(shí)間段內(nèi)單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的方位陀螺漂移估計(jì)值的標(biāo)準(zhǔn)差更小的濾波器對應(yīng)的雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)的隨機(jī)誤差更小，定位精度更高；

單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2構(gòu)成的卡爾曼濾波器估計(jì)得到的單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的方位陀螺漂移估計(jì)值標(biāo)準(zhǔn)差σ₂(ε_z1)，單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1與雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3構(gòu)成的卡爾曼濾波器估計(jì)得到的單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的方位陀螺漂移估計(jì)值標(biāo)準(zhǔn)差σ₃(ε_z1)分別為：

每隔固定的時(shí)長計(jì)算一次單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移估計(jì)值的標(biāo)準(zhǔn)差，以此為指標(biāo)比較兩個(gè)濾波器對應(yīng)雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)隨機(jī)誤差的大小；其中，N為該時(shí)間段內(nèi)單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移估計(jì)值數(shù)目，為該時(shí)間段內(nèi)單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移估計(jì)值的平均值；

若σ₂(ε_z1)＜σ₃(ε_z1)，則雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2的隨機(jī)誤差更小，定位精度更高，選擇雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)2作為主慣導(dǎo)系統(tǒng)；

若σ₂(ε_z1)＞σ₃(ε_z1)，則雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3的隨機(jī)誤差更小，定位精度更高，選擇雙軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)3作為主慣導(dǎo)系統(tǒng)；

步驟六：以步驟五中估計(jì)得到的標(biāo)準(zhǔn)差更小的單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移為最后的估計(jì)值，對其造成的確定性的長期定位誤差進(jìn)行預(yù)測補(bǔ)償，補(bǔ)償方式為輸出校正；

單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移造成的確定性的長期定位誤差的預(yù)測補(bǔ)償步驟為：

1).確定單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的誤差狀態(tài)x₁(t)為

x₁(t)＝[φ_E1 φ_N1 φ_U1 δv_E1 δv_N1 δL₁ δλ₁]^T (18)

其中，φ_E1為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的東向姿態(tài)誤差，φ_N1為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的北向姿態(tài)誤差，φ_U1為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的天向姿態(tài)誤差，δv_E1為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的東向速度誤差，δv_N1為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的北向速度誤差，δL₁為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的緯度誤差，δλ₁為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的經(jīng)度誤差；

2).確定單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的誤差狀態(tài)方程中陀螺漂移、加速度計(jì)零偏構(gòu)成的外界輸入量u₁(t)為

3).構(gòu)建單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的誤差狀態(tài)方程

其中，

A₁(t)為系統(tǒng)狀態(tài)矩陣，B₁(t)為外界輸入矩陣，G₁(t)為系統(tǒng)噪聲矩陣；

為單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的陀螺噪聲和加速度計(jì)噪聲構(gòu)成的系統(tǒng)噪聲；

4).離散化單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1的誤差狀態(tài)方程(19)得到誤差狀態(tài)預(yù)測方程為

其中，為系統(tǒng)狀態(tài)x₁(t)的離散量，Φ₁(k)為系統(tǒng)狀態(tài)矩陣A₁(t)的離散矩陣，Γ₁(k)為外界輸入矩陣B₁(t)的離散矩陣，為外界輸入量u₁(t)的離散量，k、k+1為離散化時(shí)刻，初始時(shí)刻

5).根據(jù)誤差狀態(tài)預(yù)測方程對單軸旋轉(zhuǎn)調(diào)制激光陀螺航海慣導(dǎo)1方位陀螺漂移造成的確定性的長期定位誤差通過卡爾曼濾波進(jìn)行預(yù)測補(bǔ)償，補(bǔ)償方式為輸出校正。