[發明專利]一種車載軌跡運行方向的識別方法

有效

• 申請號: 201710474109.2
• 申請日: 2017-06-21
• 公開（公告）號: CN107180538B
• 公開（公告）日: 2019-10-22
• 發明（設計）人: 丁飛;張登銀;魏建香;童恩;朱洪波
• 申請（專利權）人: 南京郵電大學
• 主分類號: G08G1/056
• 分類號: G08G1/056;G08G1/123
• 代理公司: 南京經緯專利商標代理有限公司 32200
• 代理人: 朱楨榮

1.一種車載軌跡運行方向的識別方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、對公交線路坐標進行柵格線段化，將各線段對應到預先建立的各個圍欄區域內；

步驟2、保存每個公交站點的位置；

步驟3、位于公交上的車載終端在周期內連續采樣公交車的位置，并保存入數據隊列，連續采樣周期為T；

步驟4、當車載終端第i次采樣的位置與上一次采樣位置之間的差值未超過預設的奇異采樣距離閾值，則執行步驟5，否則對奇異數據進行處理，獲得奇異采樣位置坐標的參考點，采用該參考點作為車載終端的位置來執行步驟5；奇異數據為車載終端第i次采樣的位置與上一次采樣位置之間的差值超過預設的奇異采樣距離閾值；

步驟5、根據車載終端的位置，確定車載終端所屬的圍欄區域，以及獲得距第i次采樣的公交車位置最近的兩個公交站點，這兩個公交站點分別為第一最近公交站點A和第二最近公交站點B，第二最近公交站點是公交運行方向上的下一個進站公交站點；

步驟6、如果車載終端所屬的圍欄區域內的公交線路態勢呈規則狀態，則轉至步驟7，否則執行步驟8；具體如下：

建立坐標系，該坐標系是以AB向量方向作為x軸、AB歐式距離的中間位置作為坐標原點、過坐標原點垂直與AB向量的方向作為y軸，公交線路態勢呈規則狀態是指在各個圍欄區域內，兩個公交站點A和B之間的公交線路上的點映射在該坐標系中，如果映射的點的x坐標值在坐標系中是連續遞增或遞減排序，則認為該圍欄區域內的公交線路態勢呈規則狀態并執行步驟7，否則認為該圍欄區域內的公交線路態勢呈非規則狀態并執行步驟8；

步驟7、以當前車載終端的位置映射在步驟6所建立的坐標系中，計算該映射點與第一最近公交站點的x軸方向上的歐式距離，設該歐式距離定義為DL_i，計算DL_i-DL_i-1；

i.若DL_i-DL_i-1≥0，則定義由第一最近公交站點向第二最近公交站點運行方向為上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示車輛處于靜止狀態；

ii.若DL_i-DL_i-1＜0，則定義由第二最近公交站點向第一最近公交站點方向為上行方向；

步驟8、當圍欄區域內的公交線路態勢呈非規則狀態，采用標定方法對非規則線路進行分段處理，具體的標定方法如下：

步驟8.1、在步驟6所述的坐標系中，使用移動標定車采集對該線路進行標定所需的數據；

步驟8.2、計算第b次采樣的每個標定車移動位置在x軸方向的歐式距離DL_b，計算DL_b-DL_b-1；

步驟8.3、若DL_b-DL_b-1＞0且DL_b-1-DL_b-2＜0，或DL_b-DL_b-1＜0且DL_b-1-DL_b-2＞0，則以第b次采樣的車載位置作為非規則線路的一個分割點，并獲得各個子線路，對子線路進行連續編號；

步驟8.4、針對序列號是奇數的子線路，根據第一判斷原則標識該子線路的上下行方向；否則根據第二判斷原則，獲得對應的序列號為偶數的子線路的上下行方向；

所述第一判斷原則為：

i.若DL_i-DL_i-1≥0，則定義由第一最近公交站點向第二最近公交站點運行方向為上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示車輛處于靜止狀態；DL_i指車載終端第i次運行位置的映射點與第一最近公交站點的x軸方向上的歐式距離；DL_i-1指車載終端第i-1次運行位置的映射點與第一最近公交站點的x軸方向上的歐式距離；

ii.若DL_i-DL_i-1＜0，則定義由第二最近公交站點向第一最近公交站點方向為上行方向；

所述第二判斷原則為：

i.若DL_i-DL_i-1≤0，則定義由第一最近公交站點向第二最近公交站點運行方向為上行方向，其中，DL_i-DL_i-1等于0表示車輛處于靜止狀態；

ii.若DL_i-DL_i-1＞0，則定義由第二最近公交站點向第一最近公交站點方向為上行方向；

步驟8.5、根據以上標定方法，連續完成各個子線路直至對整個非規則線路完成標定；

步驟9、根據步驟7-8獲得各個子線路以及對應的上下行標識；

步驟10、連續更新終端數據隊列并同步平臺，由平臺面向用戶端應用進行公交實時到站狀態信息的發布；其中，終端數據隊列包括圍欄區域、公交路線態勢、第一最近公交站點、第二最近公交站點、公交的當前位置和上/下行信息。