[發(fā)明專利]用于運(yùn)行控制器的方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710464055.1
• 申請(qǐng)日: 2017-06-19
• 公開（公告）號(hào): CN107526290B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J.托普;D.托斯;M.米勒;T.哈特根
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): G05B9/03
• 分類號(hào): G05B9/03
• 代理公司: 中國(guó)專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 梁冰;鄧雪萌

建議一種用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的控制器（2）的方法。借助監(jiān)視器單元（12）將狀態(tài)詢問（36）轉(zhuǎn)達(dá)給在多核處理器（4）的第一計(jì)算核心（6）上構(gòu)造的第一控制單元（24）。借助第一控制單元（24）根據(jù)所述狀態(tài)詢問（36）求出狀態(tài)應(yīng)答（34）。借助監(jiān)視器單元（12）根據(jù)所述狀態(tài)應(yīng)答（34）查明故障（38）。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于運(yùn)行機(jī)動(dòng)車的控制器的方法和控制器。

背景技術(shù)

監(jiān)控一種軟件在用于機(jī)動(dòng)車的控制器的微型控制器上的運(yùn)行的所謂的監(jiān)視器單元普遍公知。狀態(tài)詢問借助該監(jiān)視器單元轉(zhuǎn)達(dá)給例如在多核處理器的第一計(jì)算核心上構(gòu)造的第一控制單元。根據(jù)所述狀態(tài)詢問借助第一控制單元求出狀態(tài)應(yīng)答。根據(jù)狀態(tài)應(yīng)答借助所述監(jiān)視器單元查明故障。

此外已知所謂的三層面方案，通過該方法能在耗費(fèi)以及因此成本很小的同時(shí)以很高的可用性實(shí)現(xiàn)機(jī)動(dòng)車的控制器的安全的運(yùn)行。

由DE 44 38 714 A1已知用于控制車輛的驅(qū)動(dòng)單元的方法。為了控制所述驅(qū)動(dòng)單元的功率，僅設(shè)唯一的計(jì)算元件（微型計(jì)算機(jī)），其既執(zhí)行控制也執(zhí)行監(jiān)控。

由DE 103 31 872 A1已知用于監(jiān)控一種技術(shù)系統(tǒng)的方法。跨越控制器的軟件框架執(zhí)行對(duì)控制器的用戶軟件的監(jiān)控和/或調(diào)節(jié)，所述軟件框架在控制器中尤其在控制器的計(jì)算元件內(nèi)實(shí)施。

DE 101 13 917 A1公開了用于監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)和用于在至少一個(gè)第一和第二控制單元之間傳遞數(shù)據(jù)的方法。通過一個(gè)部件檢測(cè)到的數(shù)據(jù)經(jīng)保險(xiǎn)地通過唯一的連接部從第一控制單元傳遞到第二控制單元。這樣來完成數(shù)據(jù)和數(shù)據(jù)傳遞在第一和第二程序?qū)用鎯?nèi)的分離式保護(hù)，即，識(shí)別到數(shù)據(jù)的故障以及在數(shù)據(jù)傳遞中的故障。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題通過按照本發(fā)明所述的方法以及通過按照本發(fā)明所述的控制器解決。

建議的是，借助在第一計(jì)算核心上構(gòu)造的第一自測(cè)試單元求出第一檢驗(yàn)結(jié)果。此外借助在多核處理器的第二計(jì)算核心上構(gòu)造的第二自測(cè)試單元求出第二檢驗(yàn)結(jié)果。借助第二控制單元根據(jù)第二檢驗(yàn)結(jié)果求出第三檢驗(yàn)結(jié)果。借助第一控制單元根據(jù)第一檢驗(yàn)結(jié)果以及根據(jù)第三檢驗(yàn)結(jié)果求出狀態(tài)應(yīng)答。

有利地通過第一和第三檢驗(yàn)結(jié)果的關(guān)聯(lián)建立一種能跨越多個(gè)計(jì)算核心和/或多核處理器的能夠擴(kuò)展的解決方案，該解決方案同時(shí)以適當(dāng)?shù)姆绞胶托问酱_保了整個(gè)控制器的很高的可用性。由此尤其能夠?yàn)榭刂破鞯牟痪鶆虻捏w系結(jié)構(gòu)配設(shè)分等級(jí)的監(jiān)視器結(jié)構(gòu)。此外簡(jiǎn)化了控制器的單個(gè)軟件組件的可通用性。尤其可以通過所建議的方法或控制器滿足涉及到計(jì)算功率以及涉及到安全性的經(jīng)提高的要求。

此外，借助第二控制單元實(shí)現(xiàn)了第二檢驗(yàn)結(jié)果的處理與求出針對(duì)監(jiān)視器單元的狀態(tài)應(yīng)答的解耦。由此也實(shí)現(xiàn)了用于在監(jiān)視器單元和第一控制單元之間通信的時(shí)間域、用于在第二控制單元和第二自測(cè)試單元之間通信的時(shí)間域以及所實(shí)施的任務(wù)的時(shí)間域的在時(shí)間上的解耦。

在一種有利的實(shí)施方式中，借助在多核處理器的第三計(jì)算核心上構(gòu)造的第三自測(cè)試單元求出第四檢驗(yàn)結(jié)果。根據(jù)第二檢驗(yàn)結(jié)果以及根據(jù)第四檢驗(yàn)結(jié)果借助第二控制單元求出第三檢驗(yàn)結(jié)果。

在一種有利的實(shí)施方式中，借助第二控制單元將第二檢驗(yàn)結(jié)果與第二額定檢驗(yàn)結(jié)果相比較。借助第二控制單元將第四檢驗(yàn)結(jié)果與第四額定檢驗(yàn)結(jié)果相比較。當(dāng)?shù)诙?或第四檢驗(yàn)結(jié)果偏離于各額定結(jié)果時(shí)，查明了另一個(gè)故障。低于50 ms的故障容錯(cuò)時(shí)間（FTTI：Failure Tolerance Time Interval，故障容錯(cuò)時(shí)間間隔）以及快速的切斷時(shí)間可以以這種方式和方法實(shí)現(xiàn)。

在一種有利的擴(kuò)展設(shè)計(jì)中，當(dāng)在一段持續(xù)時(shí)間結(jié)束后不存在第二或第四檢驗(yàn)結(jié)果時(shí)，借助第二控制單元查明所述另一個(gè)故障。因此第二控制單元也有利地實(shí)現(xiàn)了超時(shí)監(jiān)視器功能。

在一種有利的實(shí)施方式中，第一計(jì)算核心借助所配屬的鎖步計(jì)算核心按照鎖步方法運(yùn)行。因此提高了功能上的安全性。