[發(fā)明專(zhuān)利]一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人及其工作方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710463775.6
• 申請(qǐng)日: 2017-06-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107262385B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-03-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王春云
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇方時(shí)遠(yuǎn)略科技咨詢(xún)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B07C5/34
• 分類(lèi)號(hào): B07C5/34;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州市方略專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32267
• 代理人: 馬廣旭

1.一種具有分揀功能的智能化機(jī)器人，其特征在于：包括：底座（1）、機(jī)械臂（2）、質(zhì)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）和控制裝置（4），其中，所述機(jī)械臂（2）設(shè)于底座（1）上，所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）設(shè)于機(jī)械臂（2）的端部，且所述機(jī)械臂（2）的端部設(shè)有下料機(jī)械手（5），所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）中設(shè)有產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫(kù)，所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）和下料機(jī)械手（5）均與控制裝置（4）連接；還包括工作臺(tái)（6），所述工作臺(tái)（6）呈環(huán)形，所述工作臺(tái)（6）上設(shè)有產(chǎn)品放置區(qū)（7），且所述產(chǎn)品放置區(qū)（7）的一端設(shè)有運(yùn)輸機(jī)構(gòu)（8）；

所述質(zhì)量檢測(cè)機(jī)構(gòu)（3）中設(shè)有用于檢測(cè)產(chǎn)品外觀的外觀檢測(cè)裝置（31）和性能分析儀（32），所述的外觀檢測(cè)裝置（31）和性能分析儀（32）均與控制裝置（4）連接；所述機(jī)械臂（2）至少有2組，分別為用于檢測(cè)的第一機(jī)械臂（21）和用于抓取下料的第二機(jī)械臂（22），所述第二機(jī)械臂（22）與底座（1）活動(dòng)連接；所述外觀檢測(cè)裝置（31）設(shè)于第一機(jī)械臂（21）上，所述性能分析儀（32）設(shè)于第二機(jī)械臂（22）上；所述運(yùn)輸機(jī)構(gòu)（8）的入口處設(shè)有檢核裝置（9），所述檢核裝置（9）中設(shè)有攝像頭和檢測(cè)儀，所述攝像頭和檢測(cè)儀均與控制裝置（4）連接；所述下料機(jī)械手（5）上設(shè)有一組關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)之間活動(dòng)連接；

所述控制裝置（8）中設(shè)有控制機(jī)構(gòu)和控制器，所述控制機(jī)構(gòu)中設(shè)有底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊，所述質(zhì)檢控制模塊中設(shè)有外觀檢測(cè)控制模塊和性能分析儀控制模塊，所述底座控制模塊與底座（1）連接，所述機(jī)械臂控制模塊與機(jī)械臂（2）連接，所述機(jī)械手控制模塊與下料機(jī)械手（5）連接，所述質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測(cè)控制模塊和性能分析儀控制模塊分別與外觀檢測(cè)裝置（31）和性能分析儀（32）連接，所述檢核控制模塊與檢核裝置（9）連接，所述運(yùn)輸控制模塊與運(yùn)輸機(jī)構(gòu)（8）連接，所述底座控制模塊、機(jī)械臂控制模塊、機(jī)械手控制模塊、質(zhì)檢控制模塊、檢核控制模塊和運(yùn)輸控制模塊均與控制器連接；

該具有分揀功能的智能化機(jī)器人的具體的工作方法如下：

（1）：首先對(duì)該智能化機(jī)器人進(jìn)行組裝，然后將其與生產(chǎn)線進(jìn)行連接；

（2）：待上一步驟中下料機(jī)器人與生產(chǎn)線連接好后，開(kāi)始投入使用，然后工作人員打開(kāi)智能化機(jī)器人的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)，讓智能化機(jī)器人進(jìn)入工作狀態(tài)；

（3）：控制器命令位置檢測(cè)裝置對(duì)生產(chǎn)線上產(chǎn)品的位置進(jìn)行檢測(cè)，然后將產(chǎn)品的位置信息發(fā)送給控制器中，通過(guò)控制器中的數(shù)據(jù)處理器對(duì)接收到的信息進(jìn)行分析；

（4）：然后控制器根據(jù)分析得出的產(chǎn)品位置信息命令機(jī)械臂控制模塊開(kāi)始工作，通過(guò)機(jī)械臂控制模塊命令第一機(jī)械臂（21）和第二機(jī)械臂（22）到達(dá)產(chǎn)線上的指定的位置；

（5）：待產(chǎn)品經(jīng)過(guò)第一機(jī)械臂（21），控制器將通過(guò)質(zhì)檢控制模塊中的外觀檢測(cè)控制模塊命令外觀檢測(cè)裝置（31）對(duì)產(chǎn)品的外觀進(jìn)行檢測(cè)，然后將外觀檢測(cè)的數(shù)據(jù)傳送給控制器，控制器立即對(duì)接收到的外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（6）：在上一步驟的分析過(guò)程中，如果外觀檢測(cè)合格那么則進(jìn)入后續(xù)的工序，如果外觀檢測(cè)不合格那么控制器將通過(guò)機(jī)械臂控制模塊以及機(jī)械手控制模塊分別命令第二機(jī)械臂（22）和下料機(jī)械手（5）開(kāi)始工作，即通過(guò)第二機(jī)械臂（22）移動(dòng)至合適的位置，然后通過(guò)下料機(jī)械手（5）將不良品抓取到不良品區(qū)域；

（7）：步驟（5）中當(dāng)產(chǎn)品外觀檢測(cè)合格后，進(jìn)入后續(xù)的檢測(cè)，即控制器通過(guò)性能分析儀控制模塊命令性能分析儀（32）對(duì)產(chǎn)品的性能進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)的數(shù)據(jù)傳送給控制器中，通過(guò)控制器中的數(shù)據(jù)處理器對(duì)檢測(cè)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，并與產(chǎn)品等級(jí)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)分析的相互的性能判斷出其到底屬于哪一個(gè)級(jí)別的產(chǎn)品；

（8）：然后根據(jù)分析的得出的性能，通過(guò)機(jī)械臂控制模塊以及機(jī)械手控制模塊分別命令第二機(jī)械臂（22）和下料機(jī)械手（5）開(kāi)始工作，即通過(guò)第二機(jī)械臂（22）移動(dòng)至合適的位置，然后通過(guò)下料機(jī)械手（5）將產(chǎn)抓取到相對(duì)應(yīng)的產(chǎn)品放置區(qū)（7）；

（9）：當(dāng)產(chǎn)品達(dá)到指定的產(chǎn)品放置區(qū)（7）后，控制器將通過(guò)檢核控制模塊控制檢核裝置（9）對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行再一次的核檢，然后把核檢的數(shù)據(jù)傳送給控制器中，通過(guò)控制器中的數(shù)據(jù)處理器對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析；

（10）：當(dāng)分析得出的結(jié)果顯示合格后，產(chǎn)品通過(guò)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)（8）運(yùn)輸?shù)酱虬鼌^(qū)域，如果檢測(cè)結(jié)果顯示不合格，那么其將再次通過(guò)下料機(jī)械手（5）將其抓取到不良品區(qū)域。