[發(fā)明專利]一種基于RFID的移動機器人位置校正方法和裝置

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710456456.2
• 申請日: 2017-06-16
• 公開（公告）號: CN107300696A
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐霄漢;高強;韓震峰;董沖;吳昊;黃晶;李亮
• 申請（專利權(quán)）人: 北京軍立方機器人科技有限公司
• 主分類號: G01S11/02
• 分類號: G01S11/02;G05D1/02
• 代理公司: 北京格允知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司11609
• 代理人: 譚輝,周嬌嬌

1.一種基于RFID的移動機器人位置校正方法，其特征在于，包括以下步驟：

通過安裝在移動機器人底部的至少一個RFID讀卡器讀取安裝在行進(jìn)區(qū)域路面上的RFID標(biāo)簽的信號；

根據(jù)讀取的RFID標(biāo)簽信號的電子編碼從預(yù)先存儲的表格中查找對應(yīng)的RFID標(biāo)簽所在位置，并根據(jù)RFID標(biāo)簽所在位置確定移動機器人的當(dāng)前位置；

根據(jù)所述移動機器人的當(dāng)前位置對移動機器人航跡推算的誤差進(jìn)行補償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于RFID的移動機器人位置校正方法，其特征在于，所述至少一個RFID讀卡器包括安裝在移動機器人外殼底面交錯排列的兩排RFID讀卡器，所述根據(jù)RFID標(biāo)簽所在位置確定移動機器人的當(dāng)前位置為：

根據(jù)讀到RFID標(biāo)簽信號的讀卡器的安裝位置與移動機器人幾何中心的偏移量，對RFID標(biāo)簽所在位置進(jìn)行修正，得到移動機器人的當(dāng)前位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于RFID的移動機器人位置校正方法，其特征在于，所述根據(jù)RFID標(biāo)簽所在位置確定移動機器人的當(dāng)前位置為：

(1)確定讀取到RFID標(biāo)簽信號的RFID讀卡器的序號i，根據(jù)該序號獲取第i個RFID讀卡器的安裝位置與移動機器人幾何中心的偏移量；

(2)通過以下公式計算移動機器人的當(dāng)前位置(x,y)：

x=xr+aiy=yr+bi;]]>

其中x_r和y_r分別為查找得到的RFID標(biāo)簽所在位置的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)，a_i和b_i分別為讀到RFID標(biāo)簽信號的第i個RFID讀卡器的安裝位置與移動機器人幾何中心在橫軸的偏移量以及縱軸的偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于RFID的移動機器人位置校正方法，其特征在于，所述根據(jù)RFID標(biāo)簽所在位置確定移動機器人的當(dāng)前位置為：將RFID標(biāo)簽所在位置作為移動機器人的當(dāng)前位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中任一項所述的基于RFID的移動機器人位置校正方法，其特征在于，所述安裝在行進(jìn)區(qū)域路面上的RFID標(biāo)簽為沿垂直于移動機器人行進(jìn)方向布置的至少一排RFID釘子標(biāo)簽，且相鄰的RFID釘子標(biāo)簽的間距小于所述移動機器人的寬度。

6.一種基于RFID的移動機器人位置校正裝置，其特征在于，包括：

安裝在移動機器人底部的至少一個RFID讀卡器，所述至少一個RFID讀卡器用于讀取安裝在行進(jìn)區(qū)域路面上的RFID標(biāo)簽的信號；

位置查找模塊，用于根據(jù)讀取的RFID標(biāo)簽信號的電子編碼從預(yù)先存儲的表格中查找對應(yīng)的RFID標(biāo)簽所在位置，并根據(jù)RFID標(biāo)簽所在位置確定移動機器人的當(dāng)前位置；

位置校正模塊，用于根據(jù)所述移動機器人的當(dāng)前位置對移動機器人航跡推算的誤差進(jìn)行補償。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于RFID的移動機器人位置校正裝置，其特征在于，所述至少一個RFID讀卡器包括安裝在移動機器人外殼底面交錯排列的兩排RFID讀卡器，且所述位置查找模塊根據(jù)讀到RFID標(biāo)簽信號的讀卡器的安裝位置與移動機器人幾何中心的偏移量，對RFID標(biāo)簽所在位置進(jìn)行修正，得到移動機器人的當(dāng)前位置。