[發明專利]一種四旋翼智能拓展裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 201710445085.8
• 申請日: 2017-06-14
• 公開（公告）號: CN107024939A
• 公開（公告）日: 2017-08-08
• 發明（設計）人: 林志強;萬在紅;徐冬;潘群;康燕兵
• 申請（專利權）人: 南昌航空大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 南昌市平凡知識產權代理事務所36122
• 代理人: 張文杰

1.一種四旋翼智能拓展裝置，包括飛行器、控制裝置和手勢識別裝置，所述飛行器包括機架，機架由垂直交叉呈十字形的架桿構成且中心固定有安裝板，機架架桿的外段連接有電機安裝架，電機安裝架的上面固定有電機，下面連接有起落架，電機的機軸裝有槳葉，其特征在于，所述控制裝置包括控制電路板和超聲波模塊，安裝板裝有控制電路板，機架架桿的端頭裝有超聲波模塊；

所述控制電路板由電源模塊Ⅱ、協處理器模塊Ⅱ、無線傳輸模塊Ⅱ和SD卡模塊構成，且與超聲波模塊連通；電源模塊Ⅱ通過電源線分別與協處理器模塊Ⅱ、無線傳輸模塊Ⅱ和SD卡模塊相連；無線傳輸模塊Ⅱ通過SPI接口和協處理器模塊Ⅱ相連；SD卡模塊通過SDIO接口和協處理器模塊Ⅱ相連；超聲波模塊通過數據線和控制電路板連接；

所述手勢識別裝置由電源模塊Ⅰ、協處理器模塊Ⅰ、姿態傳感器模塊Ⅰ和無線傳輸模塊Ⅰ構成；電源模塊I通過電源線分別與協處理器模塊I、姿態傳感器模塊I和無線傳輸模塊I連接；

所述手勢識別裝置與所述控制裝置信號連接；

所述電源模塊I用于手勢識別裝置上設置的各模塊供電；所述電源模塊Ⅱ用于控制電路板上設置的各模塊供電；所述協處理器模塊I和所述協處理器模塊Ⅱ負責對采集的數據進行處理運算；所述無線傳輸模塊I和所述無線傳輸模塊Ⅱ負責控制電路板和手勢識別裝置間的無線通訊；所述SD卡模塊負責儲存飛行產生的各種數據；所述姿態傳感器模塊負責對手部的動作進行采集。

2.一種如權利要求1所述的四旋翼智能拓展裝置的控制方法，其特征在于，其控制過程如下：開機啟動后，先進行是否開啟手勢控制的判斷，若識別到開啟了手勢識別裝置，則由手勢識別裝置進行手勢識別并計算出控制量；若未開啟手勢識別裝置，則直接使用遙控器計算控制量， 再由超聲波模塊進行超聲波測距判斷障礙物距離，然后由協處理器模塊Ⅱ進行控制量和距離量的融合，最后將融合后的控制量輸入飛行系統進行飛控系統控制，如此不斷循環，完成手勢控制并且避障的功能。