[發(fā)明專利]用于AER圖像傳感器的目標(biāo)追蹤方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710442848.3
• 申請(qǐng)日: 2017-06-13
• 公開（公告）號(hào): CN107330915B
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐江濤;周義豪;高志遠(yuǎn);聶凱明;高靜;史再峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津大學(xué)
• 主分類號(hào): G06T7/246
• 分類號(hào): G06T7/246
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 劉國(guó)威

1.一種用于AER圖像傳感器的目標(biāo)追蹤方法，其特征是，基于事件驅(qū)動(dòng)，產(chǎn)生不同追蹤器來(lái)區(qū)分不同目標(biāo)，每個(gè)追蹤器包含以下信息：追蹤器的中心坐標(biāo)x_c，尺寸R_c，搜索范圍R_k，追蹤器產(chǎn)生時(shí)間T_c，最后接受事件時(shí)間T_l，活躍值A(chǔ)共計(jì)6個(gè)參數(shù)；

根據(jù)AER傳感器輸出的事件流的產(chǎn)生時(shí)間，按照順序處理各個(gè)事件，對(duì)于坐標(biāo)為x_e的一個(gè)事件，首先計(jì)算它與現(xiàn)存的各個(gè)追蹤器的歐氏距離R，如果它處于某個(gè)追蹤器的搜索范圍R_k之內(nèi)，則該追蹤器的參數(shù)會(huì)被更新，如果多個(gè)追蹤器滿足條件，則具有最早產(chǎn)生時(shí)間的追蹤器會(huì)被更新，(1)為歐氏距離計(jì)算以及追蹤器判別公式：

R＝|x_c-x_e|＜R_k (1)

如果不存在滿足條件的追蹤器，則中心坐標(biāo)為x_e且其他參數(shù)均為缺省的追蹤器會(huì)被創(chuàng)建，對(duì)于滿足條件的追蹤器，除了產(chǎn)生時(shí)間 始終保持不變外，其余各參數(shù)均會(huì)更新，t時(shí)刻的追蹤器中心坐標(biāo)將從x_c(t)移至x_c(t+△t)，其計(jì)算公式如(2)所示：

x_c(t+Δt)＝x_c(t)·α_x+x_e·(1-α_x) (2)

其中α_x的大小關(guān)系追蹤器中心的移動(dòng)速度，△t為當(dāng)前事件的時(shí)間與該追蹤器最后接受事件的時(shí)間的差值，追蹤器的尺寸R_c與所計(jì)算的歐式距離R有關(guān)，計(jì)算公式如(3)所示：

R_c(t+Δt)＝max(R_min,R_c(t)·α_R+R·(1-α_R)) (3)

其中α_R的大小關(guān)系追蹤器尺寸變化的快慢，R_min為追蹤器的最小尺寸，追蹤器的搜索范圍R_k與追蹤器尺寸R_c成正比例關(guān)系，倍數(shù)為α_k，追蹤器的活躍值A(chǔ)計(jì)算公式如(4)所示：

其中p為一個(gè)常數(shù)，追蹤器根據(jù)其活躍值的大小，可處于隱藏層或者可見層；隱藏層的追蹤器活躍值較低，為噪聲引起或代表不完整的目標(biāo)；可見層的追蹤器則符合識(shí)別的條件，該目標(biāo)所屬的事件將被送入識(shí)別系統(tǒng)的后續(xù)模塊；新創(chuàng)建的追蹤器都處于隱藏層中，當(dāng)追蹤器的活躍值高于A_up時(shí)，追蹤器進(jìn)入可見層；如果追蹤器的活躍值低于A_up，則該追蹤器回落至隱藏層；同時(shí)，若追蹤器的活躍值低于A_down，則該追蹤器會(huì)被直接刪除；如果兩個(gè)追蹤器重疊，則后續(xù)事件會(huì)優(yōu)先選擇產(chǎn)生時(shí)間較早的，而產(chǎn)生時(shí)間較早的追蹤器如果長(zhǎng)期接收不到新的事件，也會(huì)被刪除。

2.如權(quán)利要求1所述的用于AER圖像傳感器的目標(biāo)追蹤方法，其特征是，采用查找表的方式根據(jù)最小時(shí)間步長(zhǎng)t_min儲(chǔ)存數(shù)量為N的指數(shù)值，根據(jù)所計(jì)算出的△t調(diào)取所需數(shù)值。