[發(fā)明專利]基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710442504.2
• 申請(qǐng)日: 2017-06-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107097419A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳盛貴;李楠;孫振忠;盧秉恒
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東莞理工學(xué)院
• 主分類號(hào): B29C64/20
• 分類號(hào): B29C64/20;B29C64/35;B29C64/379;B33Y30/00;B33Y40/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司44202
• 代理人: 張艷美,毛偉碧

1.一種基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線，與控制器電性連接，其特征在于，包括：

帶傳送機(jī)構(gòu)，所述帶傳送機(jī)構(gòu)包含沿水平方向布置的傳送帶及驅(qū)使所述傳送帶做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)組件；

至少兩個(gè)夾具，所述夾具設(shè)于所述傳送帶并沿所述傳送帶的長(zhǎng)度方向排列，所述夾具開(kāi)設(shè)有卡槽，所述傳送帶驅(qū)使所述夾具沿水平方向逐級(jí)輸送；

至少兩臺(tái)超聲波清洗機(jī)，位于所述傳送帶長(zhǎng)度方向的一側(cè)旁邊，所述超聲波清洗機(jī)中的清洗槽上設(shè)有卡槽；

至少兩臺(tái)光固化3D打印機(jī)，所述光固化3D打印機(jī)位于所述傳送帶長(zhǎng)度方向的另一側(cè)旁邊，且所述光固化3D打印機(jī)與所述超聲波清洗機(jī)同側(cè)布置，所述光固化3D打印機(jī)中的平臺(tái)構(gòu)件設(shè)有卡槽及與氣泵相連并安裝于所述平臺(tái)構(gòu)件上的吸盤(pán)；

打印平臺(tái)，可移離地卡于所述夾具、平臺(tái)構(gòu)件及超聲波清洗機(jī)的卡槽上；

用于與所述控制器及驅(qū)動(dòng)組件一起控制所述夾具逐級(jí)輸送的感應(yīng)組件；以及

沿所述傳送帶長(zhǎng)度方向位于所述光固化3D打印機(jī)與超聲波清洗機(jī)之間的六軸機(jī)械手，所述六軸機(jī)械手負(fù)責(zé)所述夾具、光固化3D打印機(jī)及超聲波清洗機(jī)三者之間的打印平臺(tái)之間轉(zhuǎn)送。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線，其特征在于，所述光固化3D打印機(jī)包含機(jī)臺(tái)、剝離機(jī)構(gòu)、防沉淀機(jī)構(gòu)、用于盛裝光固化液體的料槽、位于所述料槽正上方的升降臺(tái)、安裝于所述升降臺(tái)上的所述平臺(tái)構(gòu)件、安裝在所述機(jī)臺(tái)上并驅(qū)使所述升降臺(tái)相對(duì)所述料槽升降的升降機(jī)構(gòu)及安裝在所述機(jī)臺(tái)上并位于所述料槽對(duì)應(yīng)下方的投影儀；其中，所述剝離機(jī)構(gòu)包含繞水平布置的樞轉(zhuǎn)軸樞接于所述機(jī)臺(tái)上的樞擺臺(tái)及驅(qū)使所述樞擺臺(tái)繞所述樞轉(zhuǎn)軸做上下樞擺的樞擺驅(qū)動(dòng)器，所述樞擺驅(qū)動(dòng)器安裝在所述機(jī)臺(tái)上，所述料槽安裝在所述樞擺臺(tái)上，所述料槽跟隨所述樞擺臺(tái)做上下樞擺；所述防沉淀機(jī)構(gòu)包含循環(huán)泵、回收軟管及輸出軟管，所述回收軟管連接于所述循環(huán)泵的入口與所述料槽之間，所述輸出軟管連接于所述循環(huán)泵的出口與所述料槽之間，所述循環(huán)泵安裝在所述機(jī)臺(tái)上并驅(qū)使所述料槽內(nèi)的光固化液體循環(huán)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線，其特征在于，所述料槽的每個(gè)側(cè)壁各設(shè)有位于所述料槽內(nèi)的循環(huán)管，所述循環(huán)管沿水平方向布置，所述循環(huán)管的縱向與所述料槽的側(cè)壁的長(zhǎng)度方向相一致，所述循環(huán)泵、輸出軟管、循環(huán)管及回收軟管依次串在一起形成循環(huán)回路，所述循環(huán)管開(kāi)設(shè)有沿水平方向排列的噴孔排，所有所述循環(huán)管中的噴孔排呈等高布置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線，其特征在于，所述機(jī)臺(tái)設(shè)有一前一后的固定座，所述樞轉(zhuǎn)軸的前端固定于前方的固定座上，所述樞轉(zhuǎn)軸的后端固定于后方的固定座上，所述樞擺臺(tái)的底部設(shè)有一前一后的軸承座，所述軸承座上安裝有軸承，所述樞轉(zhuǎn)軸還穿置于所述軸承上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線，其特征在于，所述機(jī)臺(tái)包含底板、頂板及用于支撐所述底板和頂板的立架，所述頂板設(shè)有供所述樞擺臺(tái)做上下樞擺用的運(yùn)動(dòng)空間，所述樞擺臺(tái)位于所述運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)，所述樞擺驅(qū)動(dòng)器及投影儀分別安裝在所述底板內(nèi)，所述固定座安裝在所述頂板的底部處；所述樞擺驅(qū)動(dòng)器為一輸出軸呈朝上布置的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接有沿所述機(jī)臺(tái)上下布置的樞擺絲桿，所述樞擺絲桿的上端滑套有絲桿接頭，所述絲桿接頭連接有關(guān)節(jié)，所述關(guān)節(jié)的上端與所述樞擺臺(tái)連接，所述轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)通過(guò)所述樞擺絲桿、絲桿接頭及關(guān)節(jié)帶動(dòng)所述樞擺臺(tái)上下樞擺。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于六軸機(jī)械手的光固化3D打印智能生產(chǎn)線，其特征在于，所述光固化3D打印機(jī)還包括快拆結(jié)構(gòu)，所述快拆結(jié)構(gòu)包含快拆壓板、快拆桿、快拆手柄及快拆手柄座，所述快拆桿沿所述機(jī)臺(tái)的上下方向向下依次穿過(guò)所述快拆手柄座和快拆壓板后再旋入所述樞擺臺(tái)內(nèi)，所述快拆手柄位于所述快拆手柄座的上方并與所述快拆桿的上端樞接，且所述快拆手柄具有與所述快拆手柄座頂推配合的凸輪結(jié)構(gòu)，所述快拆手柄座安裝在所述快拆壓板上；在所述快拆手柄相對(duì)所述快拆桿樞轉(zhuǎn)過(guò)程中，帶動(dòng)所述凸輪結(jié)構(gòu)與所述快拆手柄座相互頂推而實(shí)現(xiàn)所述快拆壓板壓緊或松開(kāi)所述料槽。