[發明專利]一種消除誤差的地圖構建方法、系統、移動終端及存儲介質

有效

• 申請號: 201710440704.4
• 申請日: 2017-06-13
• 公開（公告）號: CN109086278B
• 公開（公告）日: 2023-09-19
• 發明（設計）人: 王凡;唐銳
• 申請（專利權）人: 縱目科技（上海）股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G01C21/34;G01C21/00
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 徐秋平

本發明提供一種消除誤差的地圖構建方法、系統、移動終端及存儲介質。本發明在地圖構建模式時在任一車輛為地圖構建模式時，獲取車輛的信息感知數據并從信息感知數據中提取地標信息；將分次構建的地圖比較重疊區相似度并拼接；以隨時間延長所累積的車輛信息感知數據優化拼接得到的地圖；循環構建過程形成局部或全局地圖。本發明通過時間累積的感知數據優化構建地圖的路面標線、車輛柵欄位置、車閘位置或者是原來規劃為車道但后期修改成為的功能區，更新這些構建地圖內的環境變量可以減小甚至杜絕了使用該構建地圖規劃出的行車路徑無法通行的情況，且在首次構建地圖以及后期優化時多次測量消除累積誤差，提高地圖構建準確性。

技術領域

本發明涉及計算機通訊及網絡安全領域，特別是涉及一種消除誤差的地圖構建方法、系統、移動終端及存儲介質。

背景技術

汽車保有量的增加促進了大型停車場的發展，在邁入二十一世紀以來，我們的大型停車場越來越多，而停車場規模的日益擴大，帶來一系列的泊車與取車的問題，已經成為世界范圍內每個大中型城市普遍面臨的社會問題。

首先，在城市車輛日漸增多，交通擁堵越發嚴重的情況下，在城市中的停車難度大大增加。很多司機都感覺很難駕馭泊車技術。其次，車主一方面在泊車時面臨著因尋找車位而逐漸增加的巡游路程，另一方面也增加了車主走出停車場的步行距離，加大了車主的體力、時間與能源成本；同時，大型停車場的車位眾多且指示不夠明確，茫茫車位給尋車造成了極大的困擾。

在車輛發展越來越發達的今天，車輛的智能化是車輛未來發展的一大趨勢，在實現車輛自主泊車的過程中，如何使車輛獲取停車場的地圖及對停車場內的車輛定位是急需解決的技術問題。

目前車輛在室外的地圖以衛星定位(包括差分)為主，衛星定位主要包括GPS系統、北斗系統、GLONASS系統和伽利略系統。衛星定位的缺點是容易收到高大建筑物以及樹木的影響，很多場景下無法達到理想精度。車輛室內空間地圖的構建有的采用INS信號(自加速計、陀螺儀、指南針、壓力傳感器等的讀數)，或者采用慣性導航信號與衛星系統組合的導航系統。有的采用SLAM技術(Simultaneous?Localization?and?Mapping即時定位與地圖構建)。

發明內容

為了解決上述的以及其他潛在的技術問題，本發明提供了一種消除誤差的地圖構建方法、系統、移動終端及存儲介質，本發明通過時間累積的感知數據優化和更新構建地圖的路面標線、車輛柵欄位置、車閘位置、停車場出口位置、停車場入口位置或者是原來規劃為車道但后期修改為便利店、加油站的功能區，隨時間不斷更新這些構建地圖內的環境變量可以減小甚至杜絕了可能導致使用該構建地圖規劃出的行車路徑出錯的情況。在首次構建地圖以及后期優化地圖時刪除誤差較大的數據，多次測量消除累積誤差，提高地圖構建準確性。另外，優選方案中將某段時間內采集到的相同區域的車輛信息感知數據分別提取地標信息，并根據多組地標信息制定地標信息的誤差數據庫，刪除單次測量中誤差較大的信息感知數據，并以誤差較小的信息感知數據構建地圖，減小地圖構建偏差，提高準確性。另外，通過眾包方式將不同車輛采集的信息感知數據，減小硬件投入成本。

消除誤差的地圖構建方法，包括以下步驟：

S01：在任一車輛為地圖構建模式時，獲取車輛的信息感知數據并從信息感知數據中提取地標信息；

S02：基于SLAM算法，根據車輛的運動姿態和所述地標信息生成地標地圖以及車輛行駛軌跡；

S03：對于步驟S02中分次構建的地圖，比較重疊區相似度，匹配成功后進行拼接；

S04：以隨時間延長所累積的車輛信息感知數據優化S03步驟中拼接得到的地圖；

S05：循環進行地圖構建過程，形成局部或全局地圖。