[發明專利]機器人、控制裝置及機器人系統

有效

• 申請號: 201710437272.1
• 申請日: 2017-06-12
• 公開（公告）號: CN107520088B
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 松浦健治;竹內祐大
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B25J11/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張永明;玉昌峰

本發明提供一種機器人、控制裝置及機器人系統。機器人能夠使相對于對象物的物體噴出高效化，所述機器人具備可動部，所述可動部能夠移動噴出部，所述噴出部具有能夠噴出物體的噴出口，在所述可動部根據包含曲線的軌道移動的過程中，當從所述噴出口向對象物噴出所述物體的情況下，所述噴出口的移動速度的絕對值大于0mm/s。

技術領域

本發明涉及機器人、控制裝置及機器人系統。

背景技術

已知一種液體材料的涂覆裝置(參照專利文獻1。)。

在專利文獻1所記載的涂覆裝置中，自噴嘴噴射液滴狀的粘合劑，以非接觸方式將該粘合劑供給至電路基板。此處，作為液體材料，使用粘合劑。

在這種涂覆裝置中，使頭主體移動至涂覆位置，當涂覆位置確定時，從設置于該頭主體的末端部的噴嘴中噴射粘合劑。通過反復進行使頭主體(及噴嘴)移動而進行的涂覆位置的定位、頭主體(及噴嘴)的停止、粘合劑從噴嘴的噴射，來實現上述動作。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000－24568號公報。

發明內容

發明所要解決的技術問題

但是，在上述涂覆裝置中，由于反復在使頭主體(及噴嘴)定位并停止的狀態下噴射粘合劑，所以有時會導致粘合劑的涂覆效率降低。

這樣，以往有時會導致向對象物噴出物體的處理效率降低。

用于解決技術問題的手段

為了解決上述課題中的至少一個，本發明的一方式是一種機器人，該機器人具備可動部，所述可動部能夠移動噴出部，所述噴出部具有能夠噴出物體的噴出口，其中在所述可動部根據包含曲線的軌道移動的過程中，當從所述噴出口向對象物噴出所述物體的情況下，所述噴出口的移動速度的絕對值大于0mm/s。

根據該構成，在機器人中，在可動部根據包含曲線的軌道移動的過程中，當從噴出口向對象物噴出物體的情況下，該噴出口的移動速度的絕對值大于0mm/s。由此，在機器人中，能夠使相對于對象物的物體噴出高效化。

本發明的一方式也可以使用如下構成：在機器人中，所述可動部具有多個臂，所述噴出部設置在所述多個臂中的最末端側。

根據該構成，在機器人中，從設置在多個臂中的最末端側的噴出部所具有的噴出口噴出物體。由此，在機器人中，能夠使利用這種噴出部相對于對象物的物體噴出高效化。

本發明的一方式也可以使用如下構成：在機器人中，所述噴出部為分配器。

根據該構成，在機器人中，從分配器所具有的噴出口噴出物體。由此，在機器人中，能夠使利用分配器相對于對象物的物體噴出高效化。

本發明的一方式也可以使用如下構成：在機器人中，所述物體為液體。

根據該構成，在機器人中，從噴出部所具有的噴出口噴出液體。由此，在機器人中，能夠使利用噴出部相對于對象物的液體噴出高效化。

本發明的一方式也可以使用如下構成：在機器人中，所述軌道包含圓。

根據該構成，在機器人中，可動部根據包含圓的軌道來移動。由此，在機器人中，能夠使相對于對象物的物體噴出高效化。

本發明的一方式也可以使用如下構成：在機器人中，在從所述噴出口噴出所述物體的期間，所述可動部勻速地移動。

根據該構成，在機器人中，在從噴出口噴出物體期間，可動部勻速地移動。由此，在機器人中，能夠使相對于對象物的物體噴出穩定化且高效化。