[發明專利]一種綜合管廊巡檢機器人行走驅動機構

在審

• 申請號: 201710435025.8
• 申請日: 2017-06-10
• 公開（公告）號: CN107139949A
• 公開（公告）日: 2017-09-08
• 發明（設計）人: 裴文良;張樹生;朱宇昌;李軍偉;岑強;嚴海鵬;馬銘洋;周明靜;何曉輝
• 申請（專利權）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號: B61C13/04
• 分類號: B61C13/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種綜合管廊巡檢機器人行走驅動機構，其特征是：該行走驅動機構由前導向機構（1）、左驅動機構（5）、驅動力壓緊機構（6）、驅動電機（7）、右驅動機構（8）、后導向機構（9）、導軌（12）、主支撐部件（13）、銷軸（14）、驅動輪（16）和壓臂（17）組成；所述前導向機構（1）包括：前上支撐輪（2）、后上支撐輪（24）、前下支撐輪（3）、垂直旋轉軸（4）、橫向旋轉軸（10）、角接觸軸承（23）、圓錐滾子軸承（18）、十字連接架（15）、后下支撐輪（11）、導向輪（19）、旋轉支架（20）、導向架（21）和夾塊（22）；橫向旋轉軸（10）通過圓錐滾子軸承（18）與十字連接架（15）固定連接，十字連接架（15）可沿橫向旋轉軸（10）軸向旋轉；導向輪（19）與前上支撐輪（2）、后上支撐輪（24）固定在導向架（21）上；下支撐輪（3）與后下支撐輪（11）通過夾塊（22）固定在導向架（21）上；導向架（21）與旋轉支架（20）固定連接；旋轉支架（20）通過角接觸軸承（23）、垂直旋轉軸（4）與十字連接架（15）固定連接。

2.根據權利要求1所述的一種綜合管廊巡檢機器人行走驅動機構，其特征是：所述后導向機構（9）和前導向機構（1）具有完全相同的組成結構和連接方式；所述行走驅動機構整體依靠前上支撐輪（2）、后上支撐輪（24）、前下支撐輪（3）、圓錐滾子軸承（18）和后下支撐輪（11）與導軌（12）固定，前導向機構（1）的垂直旋轉軸（4）和后導向機構（9）的垂直旋轉軸（4）形成固定的兩點，將主支撐部件（13）水平固定；前導向機構（1）的垂直旋轉軸（4）和后導向機構（9）的垂直旋轉軸（4）依靠兩組角接觸軸承（23）固定；所述左驅動機構（5）和右驅動機構（8）分別為獨立的電機和減速器驅動，驅動力壓緊機構（6）與主支撐部件（13）通過螺母連接，保證驅動輪（16）與工字型導軌（12）的接觸面積和壓緊力；壓臂（17）一端由銷軸（14）固定在主支撐部件（13），另一端由驅動力壓緊機構（6）壓緊。