[發(fā)明專利]半坡低速行駛輔助系統(tǒng)、控制方法及其電動車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710433671.0
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107380167A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 岑健明;石勝美
• 申請（專利權(quán)）人: 江門市地爾漢宇電器股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/06;B60W40/105
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司44205
• 代理人: 梁嘉琦

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車駕駛輔助領(lǐng)域，特別是半坡低速行駛輔助系統(tǒng)、控制方法及其電動車輛。

背景技術(shù)

隨著汽車保有量的增加及人們對汽車駕駛的安全性和舒適性要求的提髙,汽車的主動安全(輔助駕駛技術(shù))已成為汽車工業(yè)界的研究重點(diǎn)之一。汽車的上坡輔助技術(shù)(即車輛靜止，當(dāng)駕駛員將排檔置于前進(jìn)(倒退)位置后，在駕駛員解除手制動，松開制動踏板和踩下加速踏板的過程中，車輛由程序控制，保證車輛不因自身所受重力沿斜坡上的分力作用向檔位相反方向運(yùn)動，并能順利平穩(wěn)起步的技術(shù))因可減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)，減少因駕駛員駕駛技術(shù)不足導(dǎo)致車輛起步溜坡引發(fā)的危險，具有良好的應(yīng)用前景及應(yīng)用價值。

但是，目前市場上車輛坡道輔助系統(tǒng)只對車輛發(fā)生半坡溜車進(jìn)行輔助，并沒有針對車輛在半坡需要低速跟車前行或半坡低速入位停車等半坡低速行駛情況進(jìn)行輔助。車輛在半坡低速跟車或半坡低速入位停車的情況下，由于半坡坡度比較陡峭的原因，車輛蠕行功能所提供的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩未能完全克服坡道阻力轉(zhuǎn)矩，會出現(xiàn)D檔車輛半坡無法前行或R檔車輛半坡無法后退，甚至出現(xiàn)溜車情況，此時，若駕駛員增加加速踏板開度來提高電機(jī)驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，加速踏板開度控制必須十分精準(zhǔn)才能實(shí)現(xiàn)車輛低速行駛，否則，開度過大，電機(jī)瞬間驅(qū)動轉(zhuǎn)矩過大，會導(dǎo)致車輛出現(xiàn)躥動，開度過小，電機(jī)提供的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩依然不能克服車輛坡道阻力轉(zhuǎn)矩，車輛依舊無法正常低速行駛，其過程對駕駛員駕駛能力要求十分高，不利于車輛的安全駕駛操作，對駕駛員在半坡上進(jìn)行車輛低速行駛造成極大的不便，同時也會影響車輛在半坡上的通行效率，干擾到正常的社會交通秩序。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠輔助半坡行駛的半坡低速行駛輔助系統(tǒng)、控制方法及其電動車輛。

本發(fā)明解決其問題所采用的技術(shù)方案是：

一種半坡低速行駛輔助控制方法，包括以下步驟：

啟動半坡低速駕駛輔助系統(tǒng)；

檢測車輛是否處于半坡低速行駛狀態(tài)；

當(dāng)檢測車輛處于半坡低速行駛狀態(tài)時，計算出在當(dāng)前坡度勻速行

駛所需的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，根據(jù)所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩控制動力機(jī)構(gòu)運(yùn)行輸出。

在啟動半坡低速駕駛輔助系統(tǒng)后，檢測到當(dāng)前車輛處于半坡低速行駛狀態(tài)時，根據(jù)當(dāng)前車輛信息計算出在當(dāng)前坡度勻速前進(jìn)所需的驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，實(shí)現(xiàn)車輛在坡度的勻速行駛，針對車輛在半坡需要低速跟車前行或半坡低速入位停車等半坡低速行駛情況進(jìn)行服務(wù)，避免車倆出現(xiàn)躥動、后溜的情況，減輕駕駛?cè)藛T在半坡跟車和停車的操作要求，十分有利于車輛的安全駕駛操作，提高車輛在半坡上的通行效率，有助于社會交通秩序的正常運(yùn)行。

進(jìn)一步，當(dāng)檢測車輛處于半坡低速行駛狀態(tài)時，計算出在當(dāng)前坡度加速運(yùn)動所需的加速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，動力機(jī)構(gòu)根據(jù)加速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩驅(qū)動車輛加速至設(shè)定速度，計算出車輛在當(dāng)前坡度以設(shè)定速度勻速行駛所需的勻速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩，動力機(jī)構(gòu)根據(jù)該勻速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩驅(qū)動車輛在半坡上勻速行駛。本發(fā)明通過計算加速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩和勻速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩分段式控制車輛，通過加速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩驅(qū)動汽車以合理的加速度在半坡上加速至設(shè)定速度，再通過勻速驅(qū)動轉(zhuǎn)矩驅(qū)動汽車在半坡上勻速行駛，使車輛既能迅速加速至設(shè)定速度，而且啟動或加速平穩(wěn)不會出現(xiàn)躥動。

優(yōu)選地，車輛在半坡上行駛的加速度為0.5m/s²，車輛在半坡上勻速行駛的設(shè)定速度為5km/h。

進(jìn)一步，當(dāng)車輛在半坡上勻速行駛時，若檢測到當(dāng)前車輛不在半坡低速行駛狀態(tài)，則關(guān)閉半坡低速駕駛輔助系統(tǒng)。當(dāng)檢測到車輛不在坡度上行駛或駕駛員在主動加速狀態(tài)時，將車倆速度的控制權(quán)交還給駕駛員，無需手動退出系統(tǒng)。

進(jìn)一步，所述動力機(jī)構(gòu)包括動力電機(jī)，所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩?fù)Q算為驅(qū)動電流控制動力電機(jī)的輸出力矩。計算出驅(qū)動轉(zhuǎn)矩后，將該驅(qū)動轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)換為對應(yīng)驅(qū)動動力電機(jī)定子的電流，驅(qū)動動力電機(jī)輸出既定的轉(zhuǎn)矩。

進(jìn)一步，當(dāng)啟動半坡低速行駛輔助系統(tǒng)時，半坡低速行駛輔助系統(tǒng)儀表顯示燈亮。通過系統(tǒng)儀表顯示半坡低速駕駛輔助系統(tǒng)是否工作，讓駕駛員能準(zhǔn)確判斷半坡低速行駛輔助系統(tǒng)的工作狀態(tài)。

進(jìn)一步，當(dāng)檢測到當(dāng)前車速小于低速閥值、當(dāng)前坡度大于坡度閥值時，

或，

當(dāng)檢測到當(dāng)前車速小于低速閥值、當(dāng)前坡度大于坡度閥值，且當(dāng)前車輛檔位處于前進(jìn)檔或后退檔時，

或，

當(dāng)檢測到當(dāng)前車速小于低速閥值、當(dāng)前坡度大于坡度閥值，車輛檔位處于前進(jìn)檔或后退檔且加速踏板開度為零時，

判斷當(dāng)前車輛處于半坡低速行駛狀態(tài)。