[發明專利]一種重載輕質彈性機械足

有效

• 申請號: 201710432789.1
• 申請日: 2017-06-09
• 公開（公告）號: CN107284550B
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 丁希侖;陳佳偉;徐坤;張群;康林紅
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B62D57/024
• 代理公司: 北京永創新實專利事務所 11121
• 代理人: 趙文穎

1.一種重載輕質彈性機械足裝置，包括連接部件、關節部件、足底部件；

連接部件外部將機械足與機器人的腿部連接，內部和關節部件連接，實現重載輕質彈性機械足和足式機器人腿部的連接，并且實現快速更換；

關節部件包括四個相同的彈性海綿、四個相同的彈簧、異戊橡膠的緩沖件和連接件；

彈性海綿位于彈簧內部，異戊橡膠的緩沖件設有蜂窩形孔，四個彈性海綿為圓心對稱分布，彈簧穿過蜂窩形孔，彈性海綿一端連接連接部件，另一端連接連接件，四個彈簧的運動等效成為一個虎克鉸，異戊橡膠的緩沖件下表面與連接件連接，連接件還連接足底部件；

所述的連接部件上面設有圓柱形插槽，插槽與機器人腿部相連，連接部件下面為圓盤，圓盤與圓柱形插槽之間設有加強筋；

所述的異戊橡膠的蜂窩形孔的數量根據實際大小和強度進行確定，采用中心軸對稱的方式分布，其中有四個為圓心對稱分布，蜂窩形孔內徑大于彈簧的外徑，異戊橡膠的緩沖件的下半部分設有對稱分布的切塊。

2.根據權利要求1所述的一種重載輕質彈性機械足裝置，所述的連接部件采用鋁合金材料。

3.根據權利要求1所述的一種重載輕質彈性機械足裝置，所述的連接件采用碳纖維材料。

4.根據權利要求1所述的一種重載輕質彈性機械足裝置，所述的彈性海綿為圓柱形，在兩端有固定使用的孔，一端和連接部件的大圓盤通過螺栓插入后增大附著面積，使用強力膠使兩個器件連接，一端和碳纖維的連接件通過螺栓插入后增大附著面積，使用強力膠使兩個器件連接。

5.根據權利要求1所述的一種重載輕質彈性機械足裝置，所述的彈性海綿插入彈簧后存在徑向力，實現過盈配合的效果。

6.根據權利要求1所述的一種重載輕質彈性機械足裝置，所述的足底部件設有一個聚氨酯橡膠防滑底墊。