[發(fā)明專利]基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋果采摘器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710427077.0
• 申請日: 2017-06-08
• 公開（公告）號: CN107018759B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁磊
• 申請（專利權(quán)）人: 寶雞文理學(xué)院
• 主分類號: A01D46/253
• 分類號: A01D46/253;G05B19/042
• 代理公司: 合肥科澤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34289
• 代理人: 張永強(qiáng)

1.基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋果采摘器，其特征在于：包括圓筒型承接體(1)，所述圓筒型承接體(1)下端設(shè)有與收集車連通的下開口(102)，所述圓筒型承接體(1)上端設(shè)有上開口(101)，所述圓筒型承接體(1)上端面設(shè)有安裝座(20)，所述安裝座(20)上設(shè)有與上開口(101)對應(yīng)的夾持結(jié)構(gòu)(2)，所述安裝座(20)一側(cè)設(shè)有切蒂結(jié)構(gòu)(10)，所述圓筒型承接體(1)外壁一側(cè)設(shè)有控制夾持結(jié)構(gòu)(2)夾緊蘋果和控制切蒂結(jié)構(gòu)(10)切斷蘋果蒂部的控制電路板(16)；

所述夾持結(jié)構(gòu)(2)包括伺服電機(jī)Ⅰ(4)、左夾持桿(5)、右夾持桿(6)、導(dǎo)向光桿(7)和左右旋螺紋軸(8)，所述圓筒型承接體(1)的上開口(101)一側(cè)的安裝座(20)上設(shè)有兩個(gè)相互平行的支撐座(3)，所述左右旋螺紋軸(8)兩端轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于兩個(gè)支撐座(3)上，所述伺服電機(jī)Ⅰ(4)固定于一側(cè)支撐座(3)上且其輸出軸與左右旋螺紋軸(8)一端連接，所述導(dǎo)向光桿(7)兩端分別固定于兩個(gè)支撐座(3)上且其與左右旋螺紋軸(8)相互平行，所述左夾持桿(5)和右夾持桿(6)的后端連接部分別以相反旋向與左右旋螺紋軸(8)螺紋旋合，所述左夾持桿(5)和右夾持桿(6)的后端連接部同時(shí)又與導(dǎo)向光桿(7)滑動(dòng)連接；

所述左夾持桿(5)和右夾持桿(6)設(shè)為能夠與蘋果外表弧面適配的彎曲狀結(jié)構(gòu)；

所述切蒂結(jié)構(gòu)(10)包括伺服電機(jī)Ⅱ(11)和絲桿(12)，所述絲桿(12)豎直轉(zhuǎn)動(dòng)支撐于上開口(101)一側(cè)的安裝座(20)上，所述伺服電機(jī)Ⅱ(11)固定于安裝座(20)下部且其輸出軸與穿過安裝座(20)的絲桿(12)下端固定連接，所述絲桿(12)上旋合有雙螺母(13)，所述雙螺母(13)上設(shè)有切刀(14)；切蒂結(jié)構(gòu)(10)中切刀(14)通過雙螺母(13)與絲桿(12)連接，改變切刀(14)在絲桿(12)上的位置，以適應(yīng)不同大小尺寸的蘋果；

所述圓筒型承接體(1)筒壁上設(shè)有彈簧卡片(15)，所述彈簧卡片(15)一端穿過圓筒型承接體(1)筒壁能夠與進(jìn)入圓筒型承接體(1)內(nèi)的蘋果表面接觸，所述彈簧卡片(15)另一端在蘋果的重力驅(qū)動(dòng)下能夠觸動(dòng)控制電路板(16)的按鈕，所述控制電路板(16)分別與伺服電機(jī)Ⅰ(4)和伺服電機(jī)Ⅱ(11)電連接，所述左夾持桿(5)和右夾持桿(6)內(nèi)側(cè)設(shè)有接觸按鈕(9)，所述接觸按鈕(9)與控制電路板(16)電連接，所述控制電路板(16)是基于單片機(jī)控制原理；

通過伸縮桿(18)將圓筒型承接體(1)撐于高處的蘋果處，使蘋果進(jìn)入上開口(101)，蘋果表面觸接彈簧卡片(15)，彈簧卡片(15)觸動(dòng)控制電路板(16)的按鈕工作，控制電路板(16)首先控制伺服電機(jī)Ⅰ(4)啟動(dòng)，伺服電機(jī)Ⅰ(4)驅(qū)動(dòng)左右旋螺紋軸(8)正轉(zhuǎn)，在導(dǎo)向光桿(7)的導(dǎo)向下使左夾持桿(5)和右夾持桿(6)反向靠近移動(dòng)并將蘋果夾住，此時(shí)在夾持力的作用下，蘋果觸動(dòng)左夾持桿(5)和右夾持桿(6)內(nèi)側(cè)的接觸按鈕(9)，伺服電機(jī)Ⅰ(4)停止工作，同時(shí)伺服電機(jī)Ⅱ(11)啟動(dòng)并驅(qū)動(dòng)絲桿(12)轉(zhuǎn)動(dòng)，安裝在絲桿(12)上的切刀(14)轉(zhuǎn)動(dòng)將蘋果的蒂部切斷，使蘋果與果樹脫落；接著控制電路板(16)控制伺服電機(jī)Ⅰ(4)反轉(zhuǎn)，使左夾持桿(5)和右夾持桿(6)反向遠(yuǎn)離移動(dòng)并松開蘋果，蘋果通過褶皺軟管(19)導(dǎo)入收集車中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋果采摘器，其特征在于：所述安裝座(20)設(shè)有伸縮桿(18)，所述伸縮桿(18)通過桿連接座(17)與安裝座(20)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于單片機(jī)控制的自動(dòng)夾持剪蒂型蘋果采摘器，其特征在于：所述圓筒型承接體(1)的下開口(102)通過褶皺軟管(19)與收集車連通。