[發(fā)明專利]一種多環(huán)境適應(yīng)探測機器人及其進行鐵路檢修的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710424412.1
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107247455A
• 公開（公告）日: 2017-10-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張壇
• 申請（專利權(quán)）人: 金華市興飛機器人有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種多環(huán)境適應(yīng)探測機器人，其特征是：包括底盤（1）、裝置倉盒（2）、固定輪組（3）、萬向輪組（4）、同步軌輪組（5），底盤上設(shè)置裝置倉盒，裝置倉盒內(nèi)設(shè)置鋰電池組（6）和控制器組（7），底盤兩側(cè)，裝置倉盒底部設(shè)置固定輪組和萬向輪組，同步軌輪組設(shè)置在裝置倉盒的內(nèi)傳動倉（8）內(nèi)或夾在固定輪組和萬向輪組之間；

所述倉盒頂端設(shè)置有支撐柱（9），支撐柱頭端設(shè)置搖擺頭（10），搖擺頭的兩端設(shè)置攝像傳感頭（11），所述搖擺頭外套還合有L形加具板（12）；

所述搖擺頭包括外殼（13），外殼底部設(shè)置平面轉(zhuǎn)動軸（14），轉(zhuǎn)動軸內(nèi)套設(shè)平面轉(zhuǎn)動軸承（15），平面轉(zhuǎn)動軸承套合在平面轉(zhuǎn)動電機的機軸（16）上，平面轉(zhuǎn)動軸由平面轉(zhuǎn)動電機驅(qū)動；所述搖擺頭橫向設(shè)置上下扳動軸（17），上下扳動軸左右各設(shè)置1只攝像傳感頭，所述上下扳動軸包括橫聯(lián)桿（18）；

四個固定輪組分別安置在底盤前驅(qū)動處（19）和后驅(qū)動處（20），包括四只驅(qū)動輪（201），驅(qū)動輪左右兩側(cè)的同軸處個設(shè)置一只共兩對；

底盤還設(shè)置有萬向輪（21）分別安置在底盤的前驅(qū)動處的中間，所述萬向輪包括轉(zhuǎn)動片（22），轉(zhuǎn)動節(jié)（23）、萬向轉(zhuǎn)動輪（24），轉(zhuǎn)動片中心設(shè)置轉(zhuǎn)動節(jié)，繞轉(zhuǎn)動節(jié)上下設(shè)置萬向轉(zhuǎn)動輪，轉(zhuǎn)動節(jié)包括轉(zhuǎn)向軸承（25）和轉(zhuǎn)向軸桿（26），轉(zhuǎn)向軸桿固定在轉(zhuǎn)向齒輪盤（27）上；

所述驅(qū)動輪包括獨立驅(qū)動組（28）、驅(qū)動軸組（29），輪連接軸接（30）、主動輪（31），所述主動輪中軸處的主動輪圓軸（32）處設(shè)置螺絲套接軸承（33），套接軸承內(nèi)插接鎖扣連接輪（34）連接輪連接軸，輪連接軸接內(nèi)套合鎖接驅(qū)動軸組，驅(qū)動軸組齒合設(shè)置在獨立驅(qū)動組的動力輸出軸上；驅(qū)動輪上還設(shè)置活動窄軌輪套（35），活動窄軌輪套和活動窄軌輪相互鉸接，所述活動窄軌輪包括運動支鏈水平關(guān)節(jié)輪（36）、垂直同步輪（37）、立式輪（38）、三種各輪各自獨立，組成圓形，其中垂直同步輪上設(shè)置有風車槳（39），立式輪和運動支鏈水平關(guān)節(jié)輪之間連接有鉸接桿（101）；

三者相交的軸心點處設(shè)置有轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置（40）、執(zhí)行器電機托架（41）、執(zhí)行器電機（42），所述旋轉(zhuǎn)桿組（43）固定在執(zhí)行器電機上，旋轉(zhuǎn)桿組上連接電機托架，執(zhí)行器電機安裝在執(zhí)行器電機托架上，所述垂直同步輪包括與執(zhí)行器電機外殼固定連接的同步輪支架（44）所述同步輪支架上固定連接有推擴連軸件（45），所述旋轉(zhuǎn)桿組被活動窄軌輪（46）套合順同步輪支架的移槽（47）移動，所述同步輪通過同步帶與執(zhí)行器電機連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多環(huán)境適應(yīng)探測機器人，其特征是：

所述運動支鏈水平關(guān)節(jié)輪、垂直同步輪、立式輪三個輪子的安裝中心在水平平面上位于同一圓周，所述的兩個驅(qū)動輪均是獨立的采用帶有霍爾效應(yīng)傳感器的輪毅式直流無刷電機作為驅(qū)動電機的驅(qū)動輪;控制器是采用工作于雙極模式下的全橋PWMDC/DC變換器來驅(qū)動直流無刷電機的控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種多環(huán)境適應(yīng)探測機器人，其特征是：

所述裝置倉盒尾端設(shè)置擴展線口（48），擴展線口設(shè)置擴展連線（49），擴展連線牽引連接彈簧測量輪（50）。