[發(fā)明專利]一種可分離輪緣的變輪徑移動越障機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710421337.3
• 申請日: 2017-06-07
• 公開（公告）號: CN107200075B
• 公開（公告）日: 2019-05-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋天鈺
• 申請（專利權(quán)）人: 宋天鈺
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B60B19/02
• 代理公司: 天津市北洋有限責(zé)任專利代理事務(wù)所 12201
• 代理人: 王麗英

本發(fā)明公開了一種可分離輪緣的變輪徑移動越障機器人，包括機身軀干，在矩形機盒左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個被動擴張輪裝置，每一個所述被動變換輪腿裝置包括行進電機，行進電機的輸出軸與旋轉(zhuǎn)主軸的一端固定相連，旋轉(zhuǎn)主軸的另一端與滑槽圓環(huán)支座的中間轉(zhuǎn)動連接，在旋轉(zhuǎn)主軸上固定有內(nèi)輪輻，在內(nèi)輪輻上設(shè)置有三個第一連接臂，在滑槽圓環(huán)支座上設(shè)置有三個第二連接臂，在每一個所述的第二連接臂的中間并且沿滑槽圓環(huán)支座的徑向分別開有一個滑槽，在每一個第一連接臂和一個第二連接臂之間設(shè)置有一個傳動組,采用本裝置等效實現(xiàn)腿式運動功能，具有高速移動性能和有效越障能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種移動機器人，特別是涉及一種輪緣可分離、輪徑可改變的移動越障機器人。

背景技術(shù)

近幾年，搶險救災(zāi)、軍事偵察攻擊、航天航空探索、水下地下管道檢測及民生服務(wù)等領(lǐng)域?qū)σ苿釉秸蠙C器人的需求逐步增長。目前，傳統(tǒng)移動越障機器人分為輪式和腿式兩類。其中，輪式移動越障機器人多應(yīng)用于平緩地面環(huán)境，越障能力差；腿式移動越障機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜，控制困難。面對多變的作業(yè)環(huán)境，傳統(tǒng)移動越障機器人已無法滿足上述應(yīng)用領(lǐng)域的作業(yè)需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服已有技術(shù)的缺點，提供一種可根據(jù)作業(yè)環(huán)境實時分離輪緣，等效實現(xiàn)腿式運動功能，以滿足移動機器人的快速移動和有效越障需求的可分離輪緣的變輪徑移動越障機器人。

本發(fā)明解決上述問題所采用的技術(shù)方案是：

本發(fā)明一種可分離輪緣的變輪徑移動越障機器人，包括機身軀干，所述的機身軀干包括矩形機盒，在所述的矩形機盒的后壁固定有三角尾部，所述的三角尾部關(guān)于矩形機盒的橫向中軸面對稱并且在機器人重力的作用下與地面接觸，在所述的矩形機盒的左右兩側(cè)中間分別開有一個電機固定凹槽，在所述的矩形機盒上開有電纜通孔，在所述的矩形機盒左右兩側(cè)分別設(shè)置有一個被動擴張輪裝置，兩個所述的被動擴張輪裝置關(guān)于矩形機盒的橫向中軸面對稱設(shè)置，每一個所述被動變換輪腿裝置包括安裝在電機固定凹槽內(nèi)的行進電機，所述的行進電機的電源及控制電纜通過電纜通孔引出，所述的行進電機的輸出軸與旋轉(zhuǎn)主軸的一端固定相連，所述的旋轉(zhuǎn)主軸的另一端與滑槽圓環(huán)支座的中間轉(zhuǎn)動連接，在所述的旋轉(zhuǎn)主軸上固定有內(nèi)輪輻，在所述的內(nèi)輪輻上沿同一圓周方向均勻間隔設(shè)置有三個第一連接臂，在所述的滑槽圓環(huán)支座上沿同一圓周方向均勻間隔設(shè)置有三個第二連接臂，在每一個所述的第二連接臂的中間并且沿滑槽圓環(huán)支座的徑向分別開有一個滑槽，在每一個所述的第一連接臂的外端開有一個旋轉(zhuǎn)主軸直角缺口，在每一個第一連接臂和與之對應(yīng)設(shè)置的一個第二連接臂之間設(shè)置有一個傳動組，每一個傳動組包括一個連桿，所述的連桿一端轉(zhuǎn)動連接在第一連接臂的旋轉(zhuǎn)主軸直角缺口內(nèi)，由旋轉(zhuǎn)主軸直角缺口限制轉(zhuǎn)動位置，所述的連桿另一端與一個滑動連接在對應(yīng)設(shè)置的滑槽內(nèi)的滑軌的上端通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動相連，每一個滑軌的外端固定在一個圓弧輪的內(nèi)壁中間，同一側(cè)的三個圓弧輪在閉合狀態(tài)時構(gòu)成一個圓形。

采用本發(fā)明裝置的有益效果是：機器人可根據(jù)作業(yè)環(huán)境實時分離輪緣，等效實現(xiàn)腿式運動功能，具有高速移動性能和有效越障能力，控制方便，可完成復(fù)雜環(huán)境下的偵查、救援等任務(wù)。

附圖說明

圖1-1是本發(fā)明的一種可分離輪緣的變輪徑移動越障機器人的圓輪式工作狀態(tài)示意圖；

圖1-2是本發(fā)明的可分離輪緣的變輪徑移動越障機器人的擴張輪式工作狀態(tài)示意圖；

圖2是圖1-1所示的機器人的機身軀干示意圖；

圖3-1是圖1-1所示的機器人的被動擴張輪裝置示意圖；

圖3-2是圖3-1所示裝置的側(cè)視圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖，對本發(fā)明的具體實施方式進行詳細說明。