[發(fā)明專利]工業(yè)用機(jī)器人的手腕構(gòu)造在審
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710419509.3 | 申請(qǐng)日： | 2017-06-06 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN107538520A | 公開(kāi)（公告）日： | 2018-01-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 井上俊彥 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 發(fā)那科株式會(huì)社 |
| 主分類號(hào)： | B25J19/00 | 分類號(hào)： | B25J19/00;B25J15/04 |
| 代理公司： | 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11277 | 代理人： | 劉新宇 |
| 地址： | 日本*** | 國(guó)省代碼： | 暫無(wú)信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 工業(yè) 機(jī)器人 手腕 構(gòu)造 | ||
1.一種工業(yè)用機(jī)器人的手腕構(gòu)造，其包括：
前臂部；
第1手腕部件，其與該前臂部的頂端關(guān)節(jié)連結(jié)，并且，該第1手腕部件以能夠以第1軸線為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)于該前臂部的頂端；
第2手腕部件，其以能夠以相對(duì)于所述第1軸線垂直的第2軸線為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)于該第1手腕部件；
第3手腕部件，其以能夠以相對(duì)于所述第2軸線垂直的第3軸線為中心旋轉(zhuǎn)的方式設(shè)于該第2手腕部件；以及
線條體，其將安裝于該第3手腕部件的工具安裝部的作業(yè)工具和配置于所述前臂部的后部的工具管理中繼裝置連接，并向所述作業(yè)工具供給動(dòng)力、信號(hào)以及材料中的至少一者，其特征在于，
該工業(yè)用機(jī)器人的手腕構(gòu)造具備：
第1減速裝置，其對(duì)所述第1手腕部件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；
第1減速部和第2減速部，其對(duì)所述第2手腕部件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；
第3減速部，其對(duì)所述第3手腕部件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)；
第2手腕用電動(dòng)機(jī)，其驅(qū)動(dòng)所述第2手腕部件；
第3手腕用電動(dòng)機(jī)，其驅(qū)動(dòng)第3手腕部件；
第2手腕用傳遞機(jī)構(gòu)部，其將該第2手腕用電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至所述第2手腕部件，并且，該第2手腕用傳遞機(jī)構(gòu)部包含準(zhǔn)雙曲面齒輪組；以及
第3手腕用傳遞機(jī)構(gòu)部，其將第3手腕用電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力傳遞至所述第3手腕部件，并且，該第3手腕用傳遞機(jī)構(gòu)部包含準(zhǔn)雙曲面齒輪組，
在所述前臂部形成具有與所述第1軸線一致的中心軸線的第1中空部，
在所述第1手腕部件形成與第1中空部連通的貫通通路，
在所述第3手腕部件形成具有與所述第3軸線一致的中心軸線的第2中空部，
所述線條體貫穿于所述第1中空部、貫通通路以及第2中空部，
從所述第2手腕用電動(dòng)機(jī)和第3手腕用電動(dòng)機(jī)中的、至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)中排除制動(dòng)器裝置。
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