[發(fā)明專利]一種視覺定位控制系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710414559.2
• 申請日: 2017-06-05
• 公開（公告）號: CN107414348B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 侯偉;韓忠;李巖
• 申請（專利權(quán)）人: 秦皇島博碩光電設(shè)備股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K31/00;B23K101/36
• 代理公司: 北京一格知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11316
• 代理人: 趙俊宏

1.一種視覺定位控制系統(tǒng)，其特征在于：包括標(biāo)準(zhǔn)位置存儲模塊、位置信息采集模塊、信息處理模塊、匯流條焊接位置調(diào)整模塊、焊接單元位置調(diào)整模塊、電池片升降模塊，

所述電池片升降模塊用于控制抬起裝置升起位于焊接工位的電池串兩側(cè)的電池片，在電池片放置好匯流條后將電池片放置在位于兩側(cè)的墊板上；

所述位置信息采集模塊用于采集升起后的電池片的位置信息并傳遞給信息處理模塊，信息處理模塊用于將采集到的電池片的實際位置信息與標(biāo)準(zhǔn)位置存儲模塊內(nèi)存儲的電池片的標(biāo)準(zhǔn)位置信息進(jìn)行比較，所述的標(biāo)準(zhǔn)位置信息為預(yù)存的電池片的位置圖像信息，所述的實際位置信息為采集到的電池片的實際位置圖像信息；

所述焊接單元位置調(diào)整模塊用于據(jù)電池片的實際位置信息與標(biāo)準(zhǔn)位置信息間的差值控制匯流條供給裝置、匯流條抓取裝置、匯流條焊接裝置、墊板同步移動，并控制焊接裝置、匯流條抓取裝置、匯流條供給裝置、墊板同步在焊接完畢后復(fù)位，所述匯流條焊接位置調(diào)整模塊用于控制匯流條抓取裝置調(diào)整放料的位置并控制匯流條抓取裝置抓取匯流條移動匯流條到放料位置、控制焊接裝置移動到放料位置并焊接。

2.如權(quán)利要求1所述的一種視覺定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述焊接單元位置調(diào)整模塊由簡單側(cè)焊接單元位置調(diào)整模塊和復(fù)雜側(cè)焊接單元位置調(diào)整模塊組成，

所述簡單側(cè)焊接單元位置調(diào)整模塊用于據(jù)電池片的標(biāo)準(zhǔn)位置與電池片的實際位置間的位置差控制簡單側(cè)焊接裝置、簡單側(cè)匯流條抓取裝置、簡單側(cè)匯流條供給裝置、簡單側(cè)墊板在X軸方向上進(jìn)行同步位置調(diào)整，同時使簡單側(cè)墊板入電池片的簡單側(cè)電池片的下方；并控制簡單側(cè)焊接裝置、簡單側(cè)匯流條抓取裝置、簡單側(cè)匯流條供給裝置、簡單側(cè)墊板在焊接完畢后同步復(fù)位；

所述復(fù)雜側(cè)焊接單元位置調(diào)整模塊用于據(jù)電池片的標(biāo)準(zhǔn)位置與電池片的實際位置的位置差控制復(fù)雜側(cè)焊接裝置、復(fù)雜側(cè)匯流條抓取裝置、復(fù)雜側(cè)匯流條供給裝置、復(fù)雜側(cè)墊板在X軸方向上同步進(jìn)行位置調(diào)整，同時使復(fù)雜側(cè)墊板入電池片的復(fù)雜側(cè)的下方；并控制復(fù)雜側(cè)焊接裝置、復(fù)雜側(cè)匯流條抓取裝置、復(fù)雜側(cè)匯流條供給裝置、復(fù)雜側(cè)墊板在焊接完畢后同步復(fù)位。

3.如權(quán)利要求2所述的一種視覺定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述匯流條焊接位置調(diào)整模塊包括匯流條焊接/放料位置調(diào)整模塊和焊接裝置位置調(diào)整模塊，所述的匯流條焊接/放料位置用于調(diào)整模塊控制簡單側(cè)匯流條抓取裝置和簡單側(cè)焊接裝置在Y軸方向上同步移動、調(diào)整簡單側(cè)焊接裝置和簡單側(cè)抓取裝置的放料位置，并控制簡單側(cè)匯流條抓取裝置抓取匯流條將匯流條放在各放料位置，控制焊接裝置在各放料位置下降將該放料位置的匯流條和簡單側(cè)焊帶焊接在一起后焊接裝置上升再移動到下一放料位置再下降再上升將所有匯流條與焊帶焊接完畢；

匯流條焊接/放料位置調(diào)整模塊用于控制作為復(fù)雜側(cè)匯流條抓取裝置的機(jī)械手的角度和高度調(diào)整機(jī)械手的放料位置，所述的焊接裝置位置調(diào)整模塊用于調(diào)整復(fù)雜側(cè)焊接裝置相對于匯流條的各放料位置并驅(qū)動焊接裝置下降將匯流條和復(fù)雜側(cè)焊帶焊接在一起。

4.如權(quán)利要求1或2所述的一種視覺定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電池片升降模塊用于控制簡單側(cè)電池片抬起裝置和復(fù)雜側(cè)電池片抬起裝置分別動作，電池片升降模塊用于控制簡單側(cè)電池片抬起裝置升起已傳輸?shù)胶附庸の坏暮唵蝹?cè)電池片，在簡單側(cè)電池片放置好匯流條后將簡單側(cè)電池片放置在簡單側(cè)墊板上；電池片升降模塊用于控制復(fù)雜側(cè)電池片抬起裝置在電池片傳輸?shù)胶附庸の缓笊饛?fù)雜側(cè)電池片、在復(fù)雜側(cè)匯流條抓取裝置將復(fù)雜側(cè)匯流條放在放料位置后降低復(fù)雜側(cè)電池片使復(fù)雜側(cè)電池片和匯流條同步被墊板支撐。

5.如權(quán)利要求4所述的一種視覺定位控制系統(tǒng)，其特征在于：所述電池片升降模塊用于控制兩個及以上的復(fù)雜側(cè)電池片抬起裝置分別動作放下和/或抬起電池片。

6.如權(quán)利要求1所述的一種視覺定位控制系統(tǒng)，其特征在于：匯流條焊接位置調(diào)整模塊用于控制一級驅(qū)動裝置驅(qū)動焊接裝置和冷卻裝置向下同步移位到位后，分別控制焊接裝置和冷卻裝置分別動作，先焊接后冷卻，再控制一級驅(qū)動裝置驅(qū)動焊接裝置和冷卻裝置同步向上移位復(fù)位。